| 主权项 |
1.一种IC构装制程之弹匣端盖板的自动取放装置,藉以自动装卸与暂存装载前述导线架之该弹匣的该端盖板,包含有:一三轴机器手臂,系由复数个单轴机器人所组成,用以作水平运动定位及垂直运动定位;一端盖板暂存架,用以暂存前述弹匣取出的该端盖板;一用以辅助前述端盖板放置于该端盖板暂存架或盖回该弹匣的导正机构;一夹爪机构,装置于前述机器手臂,用以由前述弹匣取出与盖回该端盖板,系由一组吸盘、一藉以带动该吸盘吸取前述之端盖板使该端盖板与前述弹匣分离,并用以带动该吸盘吸取前述端盖板,经由前述导正机构的辅助定位,使该端盖板盖回前述弹匣的第一驱动器、一用以调整该吸盘位置以适应不同方向之前述端盖板的第二驱动器,与一用以将前述端盖板定位及固定,确保定位正确与避免该端盖板于前述机器手臂运动中掉落的夹具汽缸所组成。2.根据申请专利范围第1项所述IC构装制程之弹匣端盖板的自动取放装置,其中,该端盖板暂存架含有复数个暂存格,为一阶梯式的暂存位置,使复数个前述端盖板在储放时能够部分重叠而缩减暂存所需之空间。3.根据申请专利范围第2项所述IC构装制程之弹匣端盖板的自动取放装置,其中,每一格前述端盖板的该暂存格中皆具有用以导引定位该端盖板的定位置放块,具有垂直夹角并突出固定于该暂存格的平面,与前述暂存格的边框形成一恰可匹配该端盖板的侧边之位置,以辅助该夹爪机构将前述端盖板精确取出或置放于该暂存格。4.根据申请专利范围第3项所述IC构装制程之弹匣端盖板的自动取放装置,其中,前述端盖板暂存架系藉该端盖板之一侧边的固定角落作为定位参考位置,并以该定位参考位置为基准设置前述的定位置放块,以容许各种不同形式的前述弹匣之该端盖板。5.根据申请专利范围第1项所述IC构装制程之弹匣端盖板的自动取放装置,其中,前述三轴机器手臂之水平运动之定位机制系为直角坐标X轴向与Y轴向的复数个该单轴机器人,而垂直运动的定位机制则为直角坐标Z轴向之该单轴机器人。6.根据申请专利范围第1项所述IC构装制程之弹匣端盖板的自动取放装置,其中,前述之三轴机器手臂的水平运动之定位机制,系为圆柱坐标之半径方向与角度方向的复数个该单轴机器人,而垂直运动的定位机制则为圆柱坐标Z轴向之该单轴机器人。7.根据申请专利范围第1项所述IC构装制程之弹匣端盖板的自动取放装置,其中,该夹爪机构之前述吸盘系利用真空抽气方式,以吸取前述端盖板的具有可挠性之吸附元件。8.根据申请专利范围第1项所述的IC构装制程之弹匣端盖板的自动取放装置,其中,前述之第一驱动器与第二驱动器,系可为汽缸或是螺杆及驱动马达之传动机构所构成。9.根据申请专利范围第1项所述的IC构装制程之弹匣端盖板的自动取放装置,其中,前述之夹具汽缸具有一组夹爪,用以夹住该端盖板,确保定位准确并避免该端盖板于前述机器手臂运动中掉落。10.根据申请专利范围第1项所述IC构装制程之弹匣端盖板的自动取放装置,其中,前述之第一驱动器和该夹具汽缸系固接于该Z轴向单轴机器人,前述第二驱动器与该第一驱动器连结,前述吸盘连结于该第二驱动器;该第一驱动器的作用在于带动该第二驱动器及前述吸盘作垂直方向的运动以吸取该端盖板,使该端盖板11与该弹匣本体分离且导入前述夹具汽缸的该夹爪,然后该夹具汽缸将前述端盖板夹紧与固定,以避免该端盖板于前述三轴机器手臂的运动过程中掉落;并藉由该夹具汽缸将前述端盖板固定,使其不至于晃动以确保定位的稳定,该第一驱劲器带动吸附着前述端盖板之该吸盘,经过前述导正机构的辅助定位,将该端盖板推动盖回前述弹匣本体;而前述第二驱动器作水平方向的运动用以调整前述吸盘之位置以适应位于该弹匣本体之前端或后端的前述端盖板。11.一种IC构装制程中之弹匣端盖板的自动取放方法,用以自动取下前述弹匣之该端盖板,以辅助前述弹匣内导线架之制程的进行,其包含下列步骤:A.提供一进料定位相关位置,使前述弹匣到达该进料定位时暂时停止;B.一运动机构带动一取放机构移动至该进料定位之上方,该取放机构以一吸附单元吸取前述弹匣的该端盖板之上盖,使该端盖板脱离前述弹匣,并以一固定单元夹紧该端盖板的侧边,将前述之端盖板固定,藉以避免该端盖板于下一步的动作过程中掉落;C.该运动机构带动前述取放机构夹持前述端盖板,移动至一储放区域之一暂存位置之上方,然后前述取放机构的该固定单元放开该端盖板的侧边,以前述吸附单元吸取并连动该端盖板,放置于该暂存位置,而已经去除两端之该端盖板的前述弹匣,则藉由传送机构输送至构装制程设备以进行该弹匣内导线架之制程;D.提供一出料定位相关位置,使前述之构装制程结束后的该弹匣藉由另一传送机构输送至该位置;E.前述之运动机构带动该取放机构,移动至前述储放区域之该暂存位置的上方,前述取放机构以该吸附单元吸取置放于该暂存位置的该端盖板之上盖,使该端盖板脱离前述暂存位置,并以前述固定单元夹紧该端盖板的侧边,将前述之端盖板固定,用以防止该端盖板于下一步的动作过程中掉落;F.该运动机构带动前述取放机构夹持前述之端盖板,移动至该出料定位之上方,然后前述取放机构的该固定单元放开该端盖板的侧边,以前述吸附单元吸取并推动该端盖板盖回前述弹匣,藉以保护前述弹匣内的该导线架避免于搬运中受损或污染,继续该弹匣运送至下一制程的程序。图式简单说明:第一图之一,系本发明实施例的夹爪机构图与弹匣示意图。第一图之二至第一图之四,系本发明实施例的夹具与端盖板之位置关系图。第二图,系本发明实施例的自动取放装置之正视示意图。第三图,系本发明实施例的自动取放装置之俯视示意图。第四图,系本发明实施例的自动取放装置之部分立体示意图。第五图之一,系本发明实施例中不同尺寸的弹匣在端盖板放回与取出工作区之定位参考位置示意图。第五图之二,系本发明实施例的端盖板暂存架中之定位导槽示意图。 |
