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Eine Positioniereinrichtung (31, 32, 33, 34, 35, 36), insbesondere zum Transportieren und Positionieren von Werkstücken, weist eine Antriebs- und Krafterzeugungseinrichtung (47) auf, mit der ein Trägermittel (41) beweg- und positionierbar ist. An die Antriebs- und Kraftübertragungseinrichtung (47) ist wenigstens eine Krafterzeugungseinrichtung (70) angeschlossen, die in das Antriebs- und Getriebesystem der Antriebs- und Kraftübertragungseinrichtung (47) eine zusätzliche, zur Kompensation der Gewichtskraft der Antriebs- und Kraftübertragungseinrichtung bzw. deren bewegter Teile und evtl. eines Werkstücks dienende Kraft einspeist, soweit diese an den Antrieben der Antriebs- und Kraftübertragungseinrichtung (47) in Erscheinung tritt.
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