工业用机械手的手腕机构

摘要

本发明具有：设置于臂１内部的弯曲驱动轴２的端部外周上所设有的花键齿２Ａ，设于第１伞齿轮２１的内周上与花键齿２Ａ相啮合的花键槽２Ｂ，设于旋转驱动轴３的端部外周上的花键齿３Ａ，一端的内周上设有与花键齿３Ａ啮合的花键槽３Ｂ而另一端的外周上固定有第２伞齿轮３１的中空圆筒状中间轴３０，将中间轴３０的一端支承于第１伞齿轮２１的内部的轴承３０１，以及将中间轴３０的另一端支承于固定齿轮箱１１上的轴承２４。

主权项

1.一种工业用机械手的手腕机构，具有：中空圆筒状的臂，设置于上述臂的端部的固定齿轮箱，设置于上述臂的内部且通过轴承支承在上述固定齿轮箱中的中空圆筒状的弯曲驱动轴，设在上述弯曲驱动轴端部附近的花键齿，内部设有与上述花键齿相啮合的花键槽的第1伞齿轮，设置在上述弯曲驱动轴内部的旋转驱动轴，受上述旋转驱动轴驱动且配置于上述固定齿轮箱中的第2伞齿轮，将固定部固定在上述固定齿轮箱上并设置以与上述弯曲驱动轴的轴向垂直的直线为轴进行旋转的输入轴及输出件的弯曲驱动减速机、固定于上述弯曲驱动减速机的输入轴上且与上述第1伞齿轮啮合的第3伞齿轮，通过固定于上述臂上的轴承套由轴承进行支承从而与上述弯曲驱动减速机同轴旋转且与上述第2伞齿轮啮合的第1中间伞齿轮。固定于上述弯曲驱动减速机的输出件上并可进行弯曲动作地支承在上述轴承套上的活动齿轮箱，与上述第1中间伞齿轮平行地经轴承支承于上述活动齿轮箱上且通过转矩传递机构与上述第1中间伞齿轮相结合的第2中间伞齿轮，固定于上述活动齿轮箱上的旋转减速机，固定于上述旋转减速机的输入轴上并与上述第2中间伞齿轮啮合的第4伞齿轮；其特征是具有：设在上述旋转驱动轴端部外周上的花键齿，其一端的内周上设有与上述旋转驱动轴的花键齿相啮合的花键槽且另一端的外周上固定有上述第2伞齿轮的中空圆筒状中间轴，将上述中间轴的一端支承于上述第1伞齿轮的内部的轴承，将上述中间轴的另一端支承于固定齿轮箱上的轴承。