机器人的校准装置及方法

摘要

一种比较简单的校准装置以及利用该装置不用复杂的操作即可容易实现自动化的校准方法,其中校准装置(2)由下述部分构成:在三个正交轴方向具有移动自由度的可动部可检测出前述可动部在每个自由度上的位移的位移检测机构(212,222,232);安装在前述可动部前端上、具有三个轴向旋转自由度的万向接头(25);安装在万向接头(25)的自由端上、可很容易地连接到机器人腕部的前端部(16)上的夹具(26)。利用这种校准装置(2)计测腕部的前端部的位移。

主权项

1.一种机器人的校准装置，其特征在于，它由下述各部分构成：固定台；可在直线上滑动地安装于前述固定台上的第一滑动台；计测前述第一滑动台相对于前述固定台的移动量的第一位移检测机构；可在与第一滑动台的滑动方向正交的直线上滑动地安装在前述第一滑动台上的第二滑动台；计测前述第二滑动台相对于前述第一滑动台的移动量的第二位移检测机构；可在与第一及第二滑动台的滑动方向正交的直线上滑动地安装在前述第二滑动台上的第三滑动台；计测前述第三滑动台相对于前述第二滑动台的移动量的第三位移检测机构；一端固定在前述第三滑动台上的万向接头；具有一端固定在前述万向接头的自由端上、另一端可与机器人腕部前端自由装卸的结构的夹具。