移动体之操纵装置

摘要

本发明之目的系在于提供一种抑制因从P控制切换至 PID控制时的偏置所造成运动之发生的移动体之操纵装置者。偏航轴操作信号Evp，系与P/PID控制器6输出之控制信号相加，之后输入至引动器9上，且由偏航轴驱动部10进行偏航轴控制。偏航轴角速度检测感测信号Sa系与基准信号r相较之后加在P/PID控制器6。基准值记忆器2，系用以记忆保持由P/PID切换部3从P控制切换至PID控制之前的偏航轴操作信号Evp，并将之当作进行PID控制时的基准信号 rvb。该基准值rvb，系与角速度零检测基准值rvz、偏航轴操作信号Evp相加之后输入至P/PID切换部4之PID侧端子，而其与偏航轴角速度感测器输出Sa的误差则输出至P/PID控制器6。

主权项

1.一种移动体之操纵装置,系用以将控制器切换成P 控制 或是PID控制而操纵移动体的装置,其特征为: 具有于前述P控制时用以保持操纵侧之操作信号之 平衡基准値的记忆装置, 前述控制器,系在从前述P控制切换成前述PID控制 时,将保持于记忆装置内之前述平衡基准値从输入 至前 述控制器内之误差信号中扣除而以PID控制前述移 动体 ,藉此以 消除因前述P控制时之前述操作信号之平衡基准値 所造成的偏置者。2.一种移动体之操纵装置,系用 以将控制器切换成P控制 或是PID控制而操纵移动体的装置,其特征为: 具有于前述P控制时用以保持操纵侧之前述操作信 号之平衡基准値的记忆装置, 前述控制器,系在前述P控制时,输入目标値与测 定値信号的误差以P控制前述移动体,而在前述PID 控制 时,输入前述目标値及前述操纵侧之操作信号和前 述测 定値信号的误差以PID控制前述移动体,同时在从前 述P 控制切换至前述PID控制时,将保持于前述记忆装置 内 的前述平衡基准値,从输入至前述控制器内的前述 误差 中予以相减以进行PID控制,而 将前述控制器之输出信号和前述操作信号输出至 前 述移动体,藉此以消除因前述控制器在前述P控制 状态 中之前述操作信号之平衡基准値所造成的偏置者 。3.如申请专利范围第1或2项之移动体之操纵装置 ,其中前 述移动体为模型直昇机,前述测定値信号为偏航轴 之角 速度检测信号,前述控制器为反馈控制前述偏航轴 之角 速度者。