| 主权项 |
1.一种四足自走机构,主要系由一机体,两前足,两后足,一马达,一驱动机构及一电路控制器等装置组成;该机体,为一概呈"ㄇ"形架体,内侧固定装置一轴架,前、后分别枢装一前、后轴;该每一支前、后足,分别由一驱动环,一定位螺栓,一足杆和一连杆构成;其中:该驱动环系固定装置在该前、后轴终端;该足杆的上端系枢钉装置在驱动环之近外缘位置;而该连杆的两端则分别枢钉装置在该定位螺栓与该足杆之约中间部位间,令该每一支足部均呈一"四连杆机构";该马达,为一减速马达或附有减速机减速之底速马达;乃固定装置在该机体上侧约中央位置,并于其轴上固定装置一主动伞形齿轮;该驱动机构,系由一传动轴,一从动伞形齿轮各一前、后次主动伞形齿轮构成;其中;该传动轴,系枢装在该轴架上;该从动伞形齿轮,系固定装置在该传动轴上并与该马达轴上之主动伞形齿轮相啮合;该前、后次主动伞形齿轮则分别固定装置在该传动轴的两端;而该次从动伞形齿轮,分别固定装置在前、后轴上,并分别与该两前、后次主动伞形齿轮相啮合;至于该电路控制器,系包含声控或遥控电路控制器,其中,该声控电路控制器系由声音感测装置,单击触发装置,滤波装置,马达驱动装置及电源装置构成,该遥控电路控制器则以一般遥控玩具之类遥控控制器为之;除该电源装置之两电池系直接固定装置在一固定架或该机体上外,其余均统一装置在一P.C.板上之后始固定装置在该固定架上,而后再以该固定架固定在该机体上;藉由该声控或遥控电路控制器之控制,令该马达运转以驱动该驱动机构运转,进而带动两前、后足之每一支足部上之驱动环同步转动,随即可带动该每一支足部上之足杆作仿如四足动物般自如地作前、后行进、跳跃或爬阶梯动作者。2.根据申请专利范围第1项所述之四足自走机构,其中,该四连杆机构,系以前或后轴,驱动环上之连杆枢钉点,定位螺栓及足杆与连杆之枢钉点间以构成四连杆机构者。3.根据申请专利范围第1项所述之四足自走机构,其中,该每一支足部之四连杆机构设计,包含将其连杆设置加长以作为足杆者。4.根据申请专利范围第1项所述之四足自走机构,其中,该驱动机构包含将两次从动伞形齿轮装置在前、后轴之相同侧或不同侧上,令该前、后轴的转动方向为"异向"或"同向",均能作前进或后退行走动作者。5.根据申请专利范围第1项所述之四足自走机构,其中,该四连杆机构包含:改于两前、后足之每一足部位置分别枢装两正齿轮,以作为两驱动环,仅其一正齿轮固定装置在前、后轴上,另一正齿轮直接枢钉在机体上;将足杆分设为两平行足杆,上端分别枢钉在该两正齿轮之近外缘位置;一倒T型、倒型或L型脚板,枢钉装置在该两平行足杆的下端;及一内齿齿轮或正齿轮,一者直接嵌装在该两正齿轮外侧并同时与该两正齿轮相啮合;一则枢钉装在该两正齿轮上或下方并同时与该两正齿轮相啮合之;即形成一由平行四连杆加一连杆构成之"特殊"五连杆机构,以作为其机体之两前、后足的每一支足部设计时,即可使枢装在该两足杆下终端之脚板,保持呈"水平"状态作举足、跨步般的行进动作,以便于作爬阶(楼)梯之行进前进或后退动作,不致发生倾倒现象者。图式简单说明:第一图为本创作之正视图(左侧视图对称)。第二图为本创作之仰视图。第三图为本创作之驱动机构部份剖面示意图。第四图a为本创作之驱动机构两轴同向传动仰视示意图。第四图b为本创作之驱动机构两轴异向传动仰视示意图。第五图为本创作电路控制器之电子线路图。第六图为本创作之操作使用流程图。第七图a为本创作之另一种足部驱动装置例之部份视图。第七图b为本创作之再一种足部驱动装置例之部份视图。第八图为本创作单足四连杆机构行走轨迹演进示意图。 |
