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Aufgabe der Erfindung ist es, in kritischen Fahrsituationen das Fahrzeug soweit wie möglich beherrschbar zu machen. DOLLAR A Zur Regelung des Gierverhaltens des Fahrzeugs wird aus dem vom Fahrer vorgegebenen Lenkwinkel und einer ermittelten Fahrzeuggeschwindigkeit ein Sollwert für die Giergeschwindigkeit des Fahrzeugs ermittelt. Ein Istwert der Giergeschwindigkeit wird ebenfalls ermittelt. Aus der Differenz zwischen Istwert und Sollwert der Giergeschwindigkeit wird dann die Regelabweichung abgeleitet. Diese Regelabweichung wird dann zwei unabhängig voneinander arbeitenden Reglern zugeführt. In dem einen Regler, dem Lenkregler, wird ein Sollwert für den Radlenkwinkel gelenkter Räder ermittelt, während im anderen Regler, dem Bremsregler, ein Sollwert für die Änderung des Bremsdrucks gebremster Räder ermittelt wird. Unter Berücksichtigung dieses Wertes wird dann ein Sollbremsdruck ermittelt. Über Bremsdruckstellglieder wird in den Radbremszylindern der zugehörige Sollbremsdruck und über Lenkstellglieder an den gelenkten Rädern der zugehörige Radlenkwinkel erzeugt.
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