建筑机械的范围限制挖掘控制装置

摘要

一种范围限制挖掘控制装置,其中预先设定前部装置(1A)可以动作的范围;控制单元(9)根据来自角度检测器(8a－8c)的信号来运算前部装置(1A)的位置和姿势;这样运算铲斗前端速度的限制值(a),以便当前部装置在设定范围内接近设定范围的边界时,限制前部装置的与范围边界垂直的方向的移动速度;根据压力检测器(41a)所检测的斗杆缸(3b)的负载压力来修正该限制值(a);根据该限制值(a)求出动臂所致铲斗前端速度的与设定范围的边界垂直的分量的限制值;以及这样修正动臂的操作信号,以便动臂所致铲斗前端速度不超过该限制值。这使得有可能用简单的程序把设定范围挖掘到边界而不受被挖掘土壤的硬度的影响。

主权项

1.一种建筑机械的范围限制挖掘控制装置，建筑机械具有：由包括可以沿上下方向转动的第1和第2前部构件(1b、1a)在内的多个前部构件(1a～1c)所构成的多关节型前部装置(1A)，包括驱动前述第1和第2前部构件的第1和第2液压执行器(3b、3a)在内的多个液压执行器(3a～3f)，包括指示前述第1和第2前部构件的动作的第1和第2操作机构(14b、14a；4b、4a)在内的多个操作机构(14a～14f；4a～4f)，包括根据前述第1和第2操作机构的操作来驱动、并控制向前述第1和第2液压执行器所供给的压力油的流量的第1和第2液压控制阀(15b、15a；5b、5a)在内的多个液压控制阀(15a～15f；5a～5f)；范围限制挖掘控制装置设置在上述建筑机械中，其备有：计算由前述多个操作机构中的至少前述第1操作机构(14b；4b)所致前述前部装置(1A)的移动速度(b；Vc)的第1运算机构(9e；90d)，以及计算随着前述前部装置接近设定范围的边界而绝对值变小的限制值(a；h；f(Ya))的第2运算机构(9c；90e)，用在前述第1运算机构中所计算的前部装置的移动速度和在前述第2运算机构中所计算的限制值，修正前述多个操作机构中的至少前述第2操作机构(14a；4a)的操作信号，以便随着前述前部装置接近前述设定范围的边界，减小接近该边界方向的移动速度，朝沿边界的方向移动的信号修正机构(9f～9j；9f～9Bi、12；90e～90k、12)；其特征在于，备有：检测作用在前述前部装置(1A)上的负载的第1检测机构(41a)；以及根据由前述第1检测机构所检测的负载的大小来修正前述限制值(a；h；f(Ya))的限制值修正机构(91；9C1)。