施釉机器人离线示教装置及示教方法

摘要

一种施釉机器人离线示教装置，属于工业机器人领域。其示教机构与施釉机器人具有相同的自由度、相同铰链类型和数量、相同机构尺寸和相同的工作空间，各关节之间用连杆连接，它们的转轴上均连接编码器。示教机构末端安装示教喷枪，人工手握示教喷枪进行示教，数据采集单元采集、记录各关节位置速度和喷枪开关状态。示教机构末端安装接触开关，测量工件表面形状尺寸，在计算机内建立工件三维模型。施釉过程仿真软件模拟施釉过程工件表面釉料堆积过程及厚度分布；数据传输单元将示教得到的数据生成控制程序给施釉机器人，机器人按照数据序列执行施釉动作。本发明轻便灵活，示教效率高、操作方便，施釉过程仿真模拟可以预测工件表面釉层厚度分布情况。

主权项

1、一种施釉机器人离线示教装置，包括：示教测量单元、数据采集单元、施釉过程仿真软件和数据下载单元，其特征在于：所述的示教测量单元由示教机构、工件转台、示教喷枪和接触开关构成，该示教机构与实际施釉机器人具有相同的自由度、相同铰链类型和数量、相同机构尺寸和相同的工作空间，该示教机构的各关节之间用连杆连接，各关节的转轴上安装有测量关节角度用的编码器，示教机构的末端安装有用于离线示教的示教喷枪或用于测量工件表面形状尺寸的接触开关；工件转台安装在转轴上，该转轴上安装有编码器；所述的数据采集单元由计算机、数据采集卡和数据采集软件构成，该数据采集卡内部与计算机通讯，其输入端口外与示教机构编码器、接触开关连接。