| 主权项 |
1.一种将负载置于具有至少三个自由度之运动中的装置,系包括至少三个致动器,分别在实质上为正多角形的顶点固定于一支撑底板,各个致动器旋转驱动一曲柄,此曲柄以一铰接联结器连接于一固定有荷载的平台的对应角隅,此平台的固定点形成一多角形的顶点,此多角形最好在形状上近似于顶点为致动器所占据的多角形,其特征在于,各铰接联结器包括至少一连接元件,其一端以一球窝型接头连接于平台,其另一端则连接于至少一可转动之接头,此连接元件之铰接点最好同平面,其平面可绕一穿经接头轴心的横轴运动,而此接头将此连接元件连接于平台。2.如申请专利范围第1项之装置,其中各致动器具有二同轴从动轴,于各从动轴上安装一曲柄,各致动器之二曲柄固定在相对于从动轴的共轴的相同角位置上,各连接元件具有较佳三角形,其端部以一旋转接头连接于对应曲柄,且其角隅以一球窝型接头连接于平台的对应角隅。3.如申请专利范围第1项之装置,其中各铰接联结器包括一缩放动臂装置,由二相互绕一中间横臂铰接的刚性半梯形形成,此中间横臂以铰接方式连接于曲柄,二半梯形之一构成该连接元件,且另一半梯形安装在固定于底板的轴承上。4.如申请专利范围第1项之装置,其中包括三个位于一等腰三角形内的相同致动器。5.如申请专利范围第1项之装置,其中荷载补偿构件包括一具有可调整弹簧功能的单一伸长元件,其一端藉一接头连接于支撑底板的中心,其另一端则藉另一接头连接于支撑底板的对应角隅。6.如申请专利范围第1项之装置,其中荷载补偿装置包括三具有可调整弹簧功能的伸长元件,各端均铰接,并分别连接平台的各角隅于支撑底板的对应角隅。7.如申请专利范围第1项之装置,其中荷载补偿构件包括二个具有可调整弹簧功能而于各端铰接的伸长元件为一组的三组配置,各组之二元件其一端连接于臂部,其另一端则连接于致动器之从动轴。8.如申请专利范围第1项之装置,其中荷重补构件之致动器包括至少一具有弹簧功能而位于底板与致动器的从动轴之间的元件。9.如申请专利范围第3项之装置,其中荷载补偿构件的铰接联结器包括至少一具有可调整弹簧功能而位于缩放动臂装置的二臂部之间的伸长元件。10.如申请专利范围第1项之装置,其中包括一位于第一底板下面的第二底板,此第一底板上固定有一于其中心与其相交的转轴,且可在连接此二底板的起重器作用下绕此转轴旋转运动。11.如申请专利范围第10项之装置,其中第二底板设有脚轮,在固定于一第三底板的第一滑轨上运动。12.如申请专利范围第11项之装置,其中第三底板包括在固定于一底板与垂直于第一滑轨的第二滑轨上运动。图式简单说明:第一图系具有三个自由度的本发明装置一实施例的部份主体图;第二图系第一图所示装置的上视简图;第三图系一部份侧视图,显示一连接于第一图所示装置的曲柄;第四图系第一图所示装置的另一实施例的部份示意图,此装置具有缩放仪型铰接联结器;第四图A系此种连接的展开平面图;第五图系本发明装置另一实施例之立体简图,此装置可作超过三个自由度的运动;以及第六图系第一图所示配置的致动器与平台间的连杆装置另一实施例的略示图。 |
