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EQUIPO PARA LA CALIBRACION DE UN MANIPULADOR INDUSTRIAL QUE TIENE UNA PLURALIDAD DE EJES DE ROTACION (A1-A6), QUE COMPRENDE UNA HERRAMIENTA DE CALIBRACION (41) SOSTENIDA POR EL MANIPULADOR, UN DISPOSITIVO MEDIDOR ADAPTADO PARA UNA UNION GIRATORIA CON UN PUNTO DE REFERENCIA (X{SUB,0}, Y{SUB,0}, Z{SUB,0}), CUYA POSICION ES CONOCIDA. EL DISPOSITIVO MEDIDOR COMPRENDE MEDIOS (55), ADAPTADOS PARA ESTAR EN CONTACTO CON LA HERRAMIENTA DE CALIBRACION DURANTE EL PROCESO DE CALIBRACION, Y UN SENSOR GRAVITATORIO (34), ADAPTADO PARA MEDIR EL ANGULO ENTRE EL VECTOR GRAVITATORIO Y UN EJE PREDETERMINADO DE REFERENCIA DEL DISPOSITIVO MEDIDOR. UN METODO PARA LA CALIBRACION DE DICHO MANIPULADOR INDUSTRIAL, EN DONDE SE DETERMINAN VARIOS PARAMETROS DE ERROR DEL MANIPULADOR, SOMETIENDOLE AL MENOS A DOS CONFIGURACIONES DIFERENTES EN LAS QUE, POR UNA PARTE, LA HERRAMIENTA DE CALIBRACION Y, POR LA OTRA, EL DISPOSITIVO MEDIDOR, ESTAN EN CONTACTO ENTRE SI. LA SEÑAL DE SALIDA DEL SENSOR GRAVITATORIO, SE LEE EN LAS DIFERENTES CONFIGURACIONES, Y LOS PARAMETROS DE ERROR SE CALCULAN EN BASE A LAS SEÑALES DE SALIDA LEIDAS.
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