PATH PLANNING PROCESS FOR A MOBILE SURFACE TREATMENT UNIT

摘要

Es wird ein Bahnplanungsverfahren für Flächenbearbeitungsmaschinen, wie beispielsweise Reinigungsgeräte in einem Supermarkt vorgestellt. Zunächst werden potentielle Teilbahnen erzeugt, die ausgehend von Berandungslinien von Hindernissen oder der Arbeitsfläche parallel zu diesen Berandungslinien um die Breite des Bearbeitungsgerätes verschoben nach Art konzentrischer Kreise angelegt werden. Diese potentiellen Teilbahnen werden dann nach einer Heuristik, beispielsweise anhand der Manövrierfähigkeit der mobilen Einheit durch Manövriermarken unterteilt und untereinander durch Teilbahnen verbunden. Die jeweiligen Teilbahnen werden im Anschluss mittels einer Kostenfunktion, die die Abstände, die bereits überfahrene Fläche und die Manövrierfähigkeit der Einheit berücksichtigt bewertet und die kostengünstigste Bahn wird zu einer geplanten Bahn für die mobile Einheit zusammengefasst. Vorzugsweise werden Teilbahnen zwischen den Manövriermarken als Graphenkanten und die Manövriermarken als Knoten aufgefasst und mittels bekannter Bewertungsmethoden zur Erzeugung optimaler Graphen bewertet. Einsatzgebiete sind Reinigungsroboter für Supermärkte oder Rasenmäher oder Lackiergeräte und ähnliches.