用于横向避开固定区域的飞行器自动驾驶方法

摘要

为了横向避开固定区域(10),按照本发明的方法包括以下步骤:用凸多边形(11)模拟被避开区域(10)的形状;确定相对于模拟区域(11)的计划航线(2);计算用于退出计划航线(2)和用于返回计划航线(2)的航线左、右两侧区段(A1－A2、B1－B2、A3－A4、B3－B4)以便得到由航线的退出区段(A1－A2、B1－B2)和返回区段(A3－A4、B3－B4)以及模拟形状(11)区段(A2－A3、B2－B3)构成的左侧避开航线(B1－B4)和右侧避开航线(A1－A4),其中,航线的左侧退出区段、左侧返回区段、右侧退出区段、右侧返回区段与计划航线(2)的夹角均为预定角度(a);选择两条避开航线中的一条避开航线(A1－A4)。

主权项

1、一种用于根据飞行器(1)的位置与当前速度和区域(10)的形状横向避开原始计划航线上的固定区域(10)的飞行器驾驶方法，其特征在于该方法包括以下步骤：*通过用一系列线段来逼近区域(10)的形状将被避开区域的形状模拟成凸多边形(11)，并消除凹点和过分短的线段；*确定相对于模拟区域(11)的计划航线；*计算用于退出计划航线(2)和用于返回计划航线(2)的航线左侧区段和右侧区段(A1-A2、B1-B2、A3-A4、B3-B4)以便获得由航线的退出区段(A1-A2、B1-B2)和返回区段(A3-A4、B3-B4)以及由模拟形状(11)区段(A2-A3、B2-B3)构成的左侧避开航线(B1-B4)和右侧避开航线(A1-A4)，其中，航线的左侧退出区段、左侧返回区段、右侧退出区段、右侧返回区段与计划航线(2)的夹角均为预定角度(a)，模拟形状(11)区段(A2-A3、B2-B2)分别连到左侧退出、返回区段(B1-B2、B3-B4)和右侧退出、返回区段(A1-A2、A3-A4)上；和*选择左侧避开航线(B1-B4)和右侧避开航线(A1-A4)中的一条避开航线作为预定准则的函数。