| 摘要 |
<p>Die hier beschriebene Erfindung behandelt ein Verfahren, das es ermöglicht, die mit groben Fehlern behaftete, bordautonome Messung des Geschwindigkeitsvektors eines Fahrzeugs mit Hilfe von unabhängigen, jedoch verrauschten und nur eingeschränkt verfügbaren Messungen desselben automatisch, schnell und zuverlässig zu kalibrieren. Neben der bordautonomen und der unabhängigen Messung des Geschwindigkeitsvektors des Fahrzeugs verwendet das Verfahren die Messungen eines bordautonomen Navigationssystems mit inertialen Sensoren. Das erfindungsgemässe Verfahren benötigt keine Vorkenntnisse über die bzw. keine Näherungswerte der Kalibrationsparameter. Die Kalibrationsparameter werden anhand eines optimalen Schätzfilters berechnet. Das Verfahren beinhaltet die Schätzung des Synchronisationsfehlers zwischen der bordautonomen und der unabhängigen, externen Messung des Geschwindigkeitsverktors. Vorzugsweise werden die Kalibrationsergebnisse des erfindungsgemässen Verfahrens zur Initialisierung eines nachgeschalteten, um einen Arbeitspunkt linearisierten und auf genaue Navigationsergebnisse ausgelegten Optimalfilters eingesetzt.</p> |
