| 摘要 |
Die Erfindung bezieht auf eine Vorrichtung zur Ermittlung von für den Verlauf einer Fahrspur indikativen Daten, die eine Fahrspurerkennungssensorik, eine Objektpositionssensorik, die wenigstens den Abstand eines vor dem Fahrzeug befindlichen Objektes und dessen Richtungswinkel bezüglich der Fahrzeugbewegungsrichtung erfaßt, und eine Fahrzeugeigenbewegungssensorik beinhaltet. Erfindungsgemäß ist eine Schätzeinrichtung vorgesehen, der die Fahrspurerkennungsmeßdaten, die Objektpositionsmeßdaten und die Fahrzeugeigenbewegungsmeßdaten zugeführt werden und die in Abhängigkeit davon die Fahrspurkrümmung und/oder die Querposition eines jeweiligen Objektes vor dem Fahrzeug relativ zur Fahrspur durch Schätzung mittels eines vorgebbaren, ein dynamisches Fahrzeugbewegungsmodell beinhaltenden Schätzalgorithmus ermittelt. Vorzugsweise beinhaltet die Vorrichtung hierzu ein Kalman-Filter. Verwendung z.B. in Straßenfahrzeugen. <IMAGE> |
