液压挖掘机的法面挖掘控制装置、目标法面设定装置及法面挖掘形成方法

摘要

沿着目标法面的进展方向水平方向地设置外部基准80,借助于操作器7来设定从外部基准到目标法面上的基准点的垂直距离hry、水平距离hrx、目标法面的角度θr。如果使设在铲斗前端的前部基准70与外部基准相一致并按压外部基准设定开关71,则控制单元9运算从车体中心O到外部基准的垂直距离hfy、水平距离hfx,以这些作为修正值来运算目标法面的基准点相对于车体中心O的垂直距离hsy、水平距离hsx,根据此一值和在设定器中所输入的角度来设定以车体1B为基准的目标法面,据以进行区域限制挖掘控制。借此,即使车体与已经设立的斜面的位置关系由于车体的横向移动而发生变化,也能没有凸凹不平地挖掘形成法面。

主权项

1．一种液压挖掘机的法面挖掘控制装置，是备有构成多关节的前部装置(1A)的可沿上下方向转动的多个前部构件(1a、1b、1c)，以及支撑所述前部装置的车体(1B)的液压挖掘机的法面挖掘控制装置，带有设定拟由所述前部装置来挖掘的目标挖掘面的挖掘面设定机构，进行区域限制挖掘控制，以便所述前部装置一接近所述目标挖掘面前部装置就沿目标挖掘面运动，从而挖掘目标挖掘面位置，其特征在于，所述挖掘面设定机构备有(a)配备在所述前部装置(1A)上，成为使所述前部装置与沿着目标法面的进展方向设置的外部基准(80)相一致的目标的前部基准(70)；(b)检测与所述前部装置的位置与姿势有关的状态量的检测机构(8a、8b、8c、8d)；(c)根据所述检测机构的信号来运算以所述车体(1B)为基准的前部装置的位置与姿势的第1运算机构(120、9b)；(d)设定所述外部基准与所述目标法面的位置关系的第1设定机构(100、7、9a)；(e)当所述前部基准与所述外部基准一致时被操作的外部基准设定开关(71)；(f)根据所述外部基准设定开关被操作时的在所述第1运算机构中所运算的所述前部装置的位置与姿势的信息来运算所述车体与所述外部基准的位置关系，从此一车体与外部基准的位置关系和在所述第1设定机构中所设定的外部基准与目标法面的位置关系，来运算所述车体与目标法面的位置关系的第2运算机构(140、9m)；以及(g)根据在所述第2运算机构中所运算的车体与目标法面的位置关系，按以车体为基准的位置关系来设定所述目标法面，作为所述目标挖掘面的第2设定机构(160、9n)。