Methode and device for installing,positioning and fixing of parts in cavities of diverging cross sections

摘要

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Einbringen, Positionieren und Befestigen von Bauteilen in Hohlräumen unterschiedlicher Querschnitte, beispielsweise in Entwässerungskanälen, in denen sich bereits die Bauteile befinden oder mittels eines Roboters eingebracht werden. Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung anzugeben, das ein wirtschaftliches Verlegen von Bauteilen ohne aufwendige Aufbrucharbeiten und Beschädigung der Entwässerungskanäle ermöglicht. Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß der Roboter (4), entweder ohne oder mit Befestigungselementen (2) bestückt wird, in den Entwässerungskanal (3) eingefahren und das Rohr oder Kabel (1) positioniert wird, und die Befestigungselemente (2) von dem Rohr oder Kabel (1) oder von einem Magazin (13) oder (14) oder (15) in den vorgewählten Positionen in der Kanalstrecke aufgenommen werden, in Relation zum Rohr oder Kabel (1) und zur Kanalrohrinnenfläche gebracht und gleichzeitig, vorzugsweise zum Kanalscheitel hin angedrückt werden. Der an sich bekannte Roboter (4) ist mit Grundeinheit mit einer Andruckeinrichtung (5) zur Aufnahme des Rohres oder Kabels (1) und mit einer Greif-, Positionier- und Fixiereinrichtung (6) und gegebenenfalls mit einer Klebeeinrichtung (7) und mit Kameraüberwachung (10) des Fahr- und Arbeitsvorganges und gegebenenfalls mit einem oder mehreren Magazinen (13) oder (14) oder (15) zur Aufnahme der Befestigungselemente (2) und gegebenenfalls mit einer Vorspannentlastungseinrichtung (9) und bei Verwendung von Endlosmaterial mit einer Schneideinrichtung (20) für das Abschneiden des Materials für die Befestigungselemente versehen. <IMAGE>