与减速机构结合为一体的工业机械手

摘要

一种工业机械手（７），它具有多个相互铰接在一起的构件（８—１２），它的旋转通过相应的电机（２３，３９，５１）借助于结合在这些构件（８—１２）的构架中的减速机构而驱动。

主权项

1．工业机械手，包括多个绕着各自的铰接轴线(1-6)相互铰接的构件(8,9,10,11,12；71,10,72)，它们具有多个用于驱动该机械手的每个铰接构件绕着各自的铰接轴线(1-6)旋转的电机(23,39,51,58)及设置在每个电机及相应的驱动构件之间并内连它们的减速机构，其中每个减速机构包括一支承内齿轮减速传送件的箱体。其特征在于，对于至少一些所述的该机械手的铰接构件(8,9,10,11,14,71,10,72)来说，相应的减速机构与该机械手构件结构架结合为一体，所述的构架构成了减速机构的箱体并支承着减速机构的齿轮传送件。