| 摘要 |
Le procédé fournit des données cartographiques en trois dimensions à partir de n images à deux dimensions de la scène, fournies par n capteurs avec des points de vue différents. On calibre chaque capteur pour estimer les paramètres des n modèles F i(x,y,z) définissant la relation entre les coordonnées x,y,z d'un point de la scène et les coordonnées (p,q)i de sa projection dans l'image i ; on met en correspondance chacun des n-1 couples d'images (comportant toutes une même image de référence), en recherchant l'homologue de chaque pixel de l'image de référence le long de l'épipolaire correspondante de l'autre image du couple ; dans chaque couple de deux images et pour chaque pixel de l'image de référence, on établit une courbe de ressemblance en fonction de la disparité, le long de l'épipolaire de l'autre image ; on ramène toutes les courbes dans un référentiel commun ; on effectue la sommation des courbes, et on retient le pic le plus élevé de la courbe résultante ; et enfin, on calcule les coordonnées x,y,z à partir de la disparité du pic et des paramètres des n modèles. |
