| 摘要 |
<p>Die Inertiallage kann unabhängig von dynamischen Fahrzeugbewegungen dadurch ermittel werden, daß die Beschleunigungen (ax', ay', az') des Fahrzeugs in Richtung seiner Längs- (x'), seiner Quer- (y') und seiner Hochachse (z') gemessen werden, daß der Betrag (|a'(i)|) eines aus den drei Beschleunigungskomponenten (ax', ay', az') resultierenden Beschleunigungsvektor gebildet wird und der Betrag (|a'(i)|) des Beschleunigungsvektors durch Schwellenwertentscheidungen (3) mit einem Fenster verglichen wird, das durch eine oberhalb und eine unterhalb der Erdbeschleunigung (g) liegende Schwelle (co, cu) begrenzt ist. Ein aktueller Lagewinkel (ζx) des Fahrzeugs bezüglich seiner Längsachse und/oder den aktuellen Lagewinkel (ζy) bezüglich seiner Querachse wird nur dann bestimmt, wenn der Betrag (|a'(i)|) des Beschleunigungsvektors innerhalb des Fensters liegt, ansonsten wird aber an den zuvor ermittelten Lagewinkeln festgehalten.</p> |
