| 摘要 |
<p>Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung mit zwei piezoelektrisch gesteuert aufeinander zu bzw. voneinander weg bewegbaren Greiferfingern (6, 8, 106, 108), die im Hinblick auf die Reproduzierbarkeit der Greifcharakteristik und auf eine universelle Einsetzbarkeit dadurch verbessert wird, dass die Greiferfinger (6, 8, 106, 108) im wesentlichen starr ausgebildet sind und wenigstens einer der Greiferfinger (8, 108) zum Ausführen des Greifvorgangs schwenkbar angelenkt und auf den anderen zu bzw. von diesem weg schwenkbar ist und dass ein Stellmittel (60, 160) in Form eines Biegeaktors (62, 162) aus einem streifenförmigen Träger (64, 164) und aus einem darauf aufgebrachten sich bei Anlegen einer elektrischen Spannung längenden piezoelektrischen Material (58, 158) vorgesehen ist, und dass das Stellmittel (60, 160) als von den Greiferfingern (6, 8, 106, 108) separates Teil angeordnet ist und über ein Zwischenstück (52, 152, 53) eine Verschwenkung des schwenkbaren Greiferfingers (6, 8, 106, 108) bewirkt.</p> |
