三关节型挖掘机的操作控制装置

摘要

第一摇臂3的速度指令值X₁由c、d的操作量决定,使第一摇臂上升的d侧为正,下降的c侧为负,与第一摇臂的额定速度对应的满程杆操作时的速度指令值假定为1,那么－11<1。第三摇臂5的速度指令值X₃由e、f的操作量决定,使第三摇臂向倾卸的f侧为正,向挖装的e侧为负,与第三摇臂的额定速度对应的满程杆操作时的速度指令值假定为1,那么－13<1。其时与第二摇臂对应的速度指令值为X₂,假定第二摇臂的上升侧为正,那么X₂可给出为X₂=K₁×X₁+K₃×X₃。依靠这个关系,三关节型挖掘机的操作控制装置便能在三关节型挖掘机所具有的宽广的作业区域内,使具有通常技能的操作者都能以与二关节型挖掘机同等的操作感觉连续地进行操作。

主权项

1.三关节型挖掘机的操作控制装置，它设在三关节型挖掘机上，该三关节挖掘机包括有：挖掘机本体(13)；可转动地安装在挖掘机本体上的第一摇臂(3)；可转动地安装在第一摇臂上的第二摇臂(4)；可转动地安装在第二摇臂上的第三摇臂(5)；可转动地安装在第三摇臂上的挖掘用铲斗(6)；包括有驱动第一摇臂的第一摇臂油缸(7)、驱动第二摇臂的第二摇臂油缸(8)、驱动第三摇臂的第三摇臂油缸(9)，驱动挖掘用铲斗的铲斗油缸(10)的油压驱动回路(60)；该三关节型挖掘机的操作装置备有：设有第一操作杆(11a)、指令对应于该第一操作杆操作的第一摇臂(3)的速度的第一摇臂操作装置(11)；设有第二操作杆(12a)，并指令对应于该第二操作杆操作的第三摇臂(5)的速度的第三摇臂操作装置(12)；而且该三关节型挖掘机的操作装置根据分别来自上述第一摇臂操作装置(11)和第三摇臂操作装置(12)的信号，驱动上述油压驱动回路(60)的第一摇臂油缸(7)和第三摇臂油缸(9)，其特征为，它还备有第二摇臂指令装置(32、33、40、41、42、50、51)和输出装置(36、37)，上述第二指令装置(32、33、40、41、42、50、51)将来自上述第一摇臂操作装置(11)的操作信号所示的速度指令值(X1)乘上第一摇臂辅助增益(K1)得出的第一值与来自上述第三摇臂操作装置(12)的操作信号所示的速度指令值(X3)乘上第三摇臂辅助增益得出的第二值的运算值作为第二摇臂(4)的速度指令值(X2)，上述输出装置(36、37)将该第二摇臂(4)的速度指令值(X2)变换成信号，它根据来自该输出装置的信号，驱动上述油压驱动回路(60)中的第二摇臂油缸(8)。