自适应型机械手抓爪

摘要

本发明为一种机械手抓爪，主要由液压油缸，手指指根和指尖，与活塞杆相连接的摆杆、连杆以及供、回油油路等组成。两手指分别由左右液压油缸同时驱动，当一个手指接触到目标后，另一个手指可自动继续移动直至接触到目标物。故本发明所说的机械手抓爪有自适应能力强、随形性能好、工作范围大等优点。

主权项

1.一种机械手抓爪，主要由手掌，液压油缸，指根，指尖，摆杆，连杆，液缸进、回油油路，缸体支撑轴，油管总成，密封圈，肖轴，供、回油油路等组成，其特征在于，机械手抓爪的指根(1)、液压油缸(2)分别绞接在手掌(3)上，抓爪的指尖(4)通过肖轴(5)绞接在指根(1)的前端，摆杆(6)与液压油缸(2)的活塞杆头(8)绞接，并以可活动方式安装在指根(1)上；连杆(7)与摆杆(6)成活动方式连接，连杆(7)的另一端以可活动方式安装在指尖(4)上；左右手指中的液压油缸(2)进油和/或回油油路通过缸体支撑轴(9)上的油管总成(10)分别与手掌(3)上的集油器(11)并联，并与手掌(3)上的供油和/或回油路(12)相通。