| 摘要 |
<p>Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Positionieren und Führen eines chirurgischen Werkzeuges bei orthopädischen Eingriffen, mit einem Industrieroboter, der einen programmgesteuerten mehrgelenkigen Roboterarm (1) mit endseitiger Montageplatte (2) aufweist, einem an der Montageplatte (2) gehaltenen Werkzeug (3) für den orthopädischen Eingriff und einer Programmsteuerung mit Rechner. In den Gelenken des Roboterarmes (1) sind Sensoren zur Erfassung der Gelenkstellung in einem in der Programmsteuerung definierten Werkzeug-Koordinatensystem angeordnet. Erfindungsemäß ist eine manuell führbare Sensoreinrichtung, z.B. in Form eines mehrgelenkigenTastarmes (4), für eine dreidimensional Objektvermessung in dem Werkzeug-Koordinatensystem des Industrieroboters vorgesehen. Mittels der Sensoreinrichtung (4) sind bei einer von der Programmsteuerung vorgegebenen und vorher angefahrenen Grundstellung des Roboterarmes (1) Referenzpunkte an Knochen des Patienten abtastbar. Der Rechner ermittelt aus den auf das Werkzeug-Koordinatensystem berzogenen Koordinaten der Referenzpunkte eine Arbeitsposition, die der Roboterarm (1) anschließend während des chirurgischen Eingriffes einnimmt.</p> |
