| 摘要 |
<p>Bei einem Verfahren zum Regeln der Bewegung eines Antriebselements eines Industrieroboters wird ein Stellungssollwert (3) mit einem Stellungsistwert (5) verglichen und die Regelabweichung (Is) einem rechnergestützten Regelverstärker zugeführt, der eine Stellgröße (12) erzeugt. Der Regelverstärker führt innerhalb eines Rechenzyklus zwei erste Rechenoperationen (6, 7) und zwei zweite Rechenoperationen (9, 10) durch, wobei die jeweils eine, schnelle Rechenoperation (6, 9) die Sollwertposition näherungsweise und die jeweils andere exakte Rechenoperation (7, 10) die exakte Sollwertposition errechnet, die im nächsten Rechenzyklus fortgesetzt wird, wenn sie im vorhergehenden Rechenzyklus nicht beendet wurde. Die Ergebnisse der ersten Rechenoperationen (6, 7) werden einem Summierer (8) zugeführt, dessen Summenwert die zweiten Rechenoperationen (9, 10) bestimmt. Das Ergebnis der zweiten Rechenoperationen (9, 10) wird ebenfalls einem Summierer (11) zugeführt, dessen Summenwert die Stellgröße (12) darstellt.</p> |
