Numerical control method and control structure for controlling movement of objects whereby speed control is effected at a higher rate than position control

摘要

Die Bewegungsführung von numerisch gesteuerten Werkzeugmaschinen, Robotern oder dergleichen mit einer Lageregelung mit einem Lagereglertakt (Tϕ) und einer Drehzahlregelung (DR) mit einem vergleichsweise schnelleren Drehzahlreglertakt (Tn) kann dadurch verbessert werden, daß nicht lediglich im Lagereglertakt Lageistwerte (ϕ) als Regelgröße zurückgeführt werden, sondern additiv auch die Differenz (Δϕ) aus im Drehzahlreglertakt (Tn) erfaßten Lageistwerten (ϕ(Tn) und den im Lagereglertakt (Tϕ) erfaßten Lageistwerten (ϕ(Tϕ)) als zweite Regelgröße eingangsseitig auf die Drehzahlregelung (DR) zurückgeführt wird. Auf diese Weise ist eine Zustandslageregelung realisierbar und die Dynamik des Lageregelkreises wird erheblich verbessert. <IMAGE>