| 摘要 |
<p>본 고안은 로봇의 일측 소정부위에 구비되는 엔드에펙터를 전후진시키는 장치에 관한 것으로, 일반적으로 로봇(1)으로 하여금 소정부위에 코너부(8)를 갖는 공작물(9)을 때때로 가공하게 하고자 할 때 상기 공작물(9)의 코너부(8)가 상기 로봇(1)의 기계적인 고유작업영역을 벗어나게 되어 원하는 소기의 작업을 수행할 수 없게 되는 문제점을 해소하기 위하여, 로봇(1)의 작동암(5)측 소정부위에 구비되는 엔드에펙터(7)의 일단이 상기 작동암(5)의 내측에 슬라이딩되게 구비되고 상기 엔드에펙터(7)의 외주면에는 동일체로 원통형의 슬라이더(10)가 고정되며 상기 슬라이더(10)의 일측면에는 소정의 스트로크를 갖는 래크(11)가 동일체로 형성되고 상기 슬라이더(10)의 래크(11)에 상응하여 상기 로봇(1)의 작동암(5)측 소정부위에 소정의 전자제어부를 통해 전기적으로 제어되는 스텝모터(12)의 피니언(13)이 치차물림되게 구비됨으로써 작업자가 로봇(1)의 작동암(5)측 엔드에펙터(7)를 소정의 스트로크로 전후진시킬 수 있게됨에 따라 대다수 공작물(9)에 형성되는 코너부(8)까지도 마음대로 작업을 할 수 있게 되는 효과가 있다.</p> |
