水下机器人热觉传感器系统

摘要

水下机器人热觉传感器系统用于判定水下物体的材质。其特征是选用工业铂电阻作为热敏电阻，封装在热觉敏感头上，外层涂防水层，采用两个同型号热觉敏感头，一个装在机器人手爪上，用于触摸被识别的物质，手爪上设有工作触发开关，另一个位于机器人作业环境中，并兼作温度传感器，两个热觉敏感头上的热敏电阻作为检测电桥的两个工作臂，再通过处理电路对信号进行处理，即可判别机器人手中触摸到的是什么物体。这种传感器的优点是省掉了热敏元件的加热电路，克服了环境变化带来的影响，误判率低。

主权项

1.本发明的水下机器人热觉传感器系统，包括有机器人的两个手爪瓣(1)和(2)、手爪马达、手爪马达控制器、手爪马达控制器接口、XYZ马达、XYZ马达控制器、XYZ马达控制器接口、计算机、以及信号检测电路、A/D变换器，两手爪瓣(1)和(2)的运动通过平行连杆(5)受手爪马达的带动，其信号检测电路为电桥式电压信号检测电路，信号检测电路由电桥和前置放大器组成，计算机上装相应的工作软件，本发明的特征在于：采用两个相同型号的热觉敏感头，一个直接安装在机器人手爪瓣(1)掌面上的工作热觉敏感头(3)，另一个位于工作环境的水中的环境热觉敏感头(4)，两个热觉敏感头(3)和(4)的热敏电阻Rx和Ry直接接在检测电路的电桥电路中，作为电桥电路的两个工作臂，环境热觉敏感头(4)兼作测量机器人的工作环境水温的温度传感器