| 摘要 |
Mit der Erfindung wird ein Bewertungsverfahren für die Qualität von Messsensoren von einem autonomen mobilen System angegeben. Hierzu werden beim Vermessen von Hindernissen zur Erstellung einer zellular strukturierten Umgebungskarte je Zelle die Anzahl der Sensoren abgespeichert, welche diese Zelle vermessen haben und dazu eindeutig identifizierbar angegeben, welche Sensoren diese Zelle in welcher Weise klassifiziert haben. Zur Klassifizierung wird beispielsweise eine Belegungswahrscheinlichkeit und eine Freiwahrscheinlichkeit verwendet. Die Messqualität wird anhand der Ergebnisse, welche die einzelnen Sensoren für die jeweilige Zelle geliefert haben, bestimmt. Dazu wird bewertet, inwieweit sich die Klassifizierungen der einzelnen Sensoren bestätigen. Solche Sensoren, deren Messergebnisse von einer grossen Anzahl anderer Sensoren abweichen, werden als schadhaft eingestuft. Um zu verhindern, dass dynamische Objekte in der Umgebung die Qualitätsaussage verfälschen, kann das System einen Selbsttest durchführen, indem es sich innerhalb einer statischen, aber nicht notwendigerweise bekannten Umgebung um seine eigene Achse dreht und anschliessend die Bewertung der Sensoren vornimmt.
|
