| 发明名称 | 多关节机器人的手腕机构 | ||
| 摘要 | 臂(1)端部有对臂(1)长度方向倾斜的倾斜臂(101)和在其与回转轴(R)对面侧上设有与回转轴(R)平行的安装座(103)及固定于倾斜臂(101)端部上的壳体(102),驱动手腕部(2)的驱动部由固定在倾斜臂(101)内的驱动电机(5)和壳体(102)上的安装座(103)上的减速器(4)构成,驱动电机(5)输出轴(51)与减速器(4)输入轴(42)通过两个伞齿轮(52、43)啮合。提供了手腕部不存在偏移且刚性大、构造简单的多关节机器人的手腕机构。 | ||
| 申请公布号 | CN1178495A | 申请公布日期 | 1998.04.08 |
| 申请号 | CN96192491.8 | 申请日期 | 1996.11.11 |
| 申请人 | 株式会社安川电机 | 发明人 | 一番番濑敦 |
| 分类号 | B25J17/02 | 主分类号 | B25J17/02 |
| 代理机构 | 中国专利代理(香港)有限公司 | 代理人 | 郭洪新;杨松龄 |
| 主权项 | 1.一种多关节机器人的手腕机构，具有可倾斜运动的臂、在上述臂的端部上可围绕与沿上述臂之长度方向延伸的回转轴R正交的回转轴B回转的手腕部、以及在上述手腕部上可围绕与上述回转轴B正交的回转轴T回转的支承构件；驱动上述支承构件的驱动部固定在上述手腕部上，驱动上述手腕部的驱动部安装在上述臂上，其特征是：在上述臂的端部设有相对于上述臂的长度方向倾斜的倾斜臂、在与上述回转轴R面对面一侧的侧面上设有与上述回转轴R平行的安装座、以及固定于上述倾斜臂的端部上的壳体，驱动上述手腕部的驱动部由在上述倾斜臂内沿上述倾斜方向固定的驱动电机与安装在上述安装座上的减速器构成，上述驱动电机的输出轴与上述减速器的输入轴经两个伞齿轮啮合。 | ||
| 地址 | 日本福冈县北九州市 | ||