有模型为基础的多输入多输出控制器的电梯自行导向系统

摘要

在电梯自行导向系统中,为避免一个操作机构的作用干扰另一个操作机构的作用,配置了控制器,控制器利用根据电梯模型的力法则,利用来自组合的所有传感器的信息,根据力法则确定各操作机构应该提供的力。电梯的模型用来确定电梯如何响应操作机构所施加的力。在最佳实施例中,假定电梯作为刚体响应操作机构的力。根据这个基本的假定建立完整的模型,最后包括描述电梯响应来自操作机构的力的刚体运动所需的所有几何及惯性属性。

主权项

1.一种梯井中电梯的自行导向系统，梯井的相对壁上有两个导轨，该导轨是沿着平行于沿梯井的长度方向延伸的梯井轴而铺设的，电梯装有四个导向头，用以沿着导轨引导电梯，所述电梯的自行导向系统包括：a)若干传感器，响应电梯的绝对加速度以及电梯相对于沿横切梯井轴的第一检测方向的四个部位和沿横切梯井轴的第二检测方向的两个部位的导轨的位置，用以提供表示所述加速度和位置的控制信息信号，b)一个控制器，响应该控制信息信号，用以提供多个按照力法则的力命令信号，以及c)多个操作机构，各自响应所述力命令信号中对应的一个，各自用以在一个部位以及沿着对应于相应传感器的部位和检测方向的方向施加正向和负向力。其中力法则确定各传感器根据模型所施加的力的值，这种模型使电梯的几何形状和惯性与操作机构施加的力所引起的电梯运动有关。