| 摘要 |
<p>Mit der Erfindung wird der Eintrag und das Löschen von Belegungsgradwerten in zellular strukturierten Umgebungskarten von autonomen mobilen Einheiten verbessert. Für jede Zelle der zellular strukturierten Umgebungskarte werden in Abhängigkeit der Meßrichtungen von Ultraschallsensoren unterschiedliche Sektoren definiert, in welchen die Belegungsgradwerte separat erhöht werden können. Dies hat den Vorteil, daß ein durch verschiedene Sensoren vermessenes Hindernis lediglich dann zu einer Erhöhung oder einer Verminderung des Belegungsgrades einer jeweiligen Zelle führt, wenn diese Messung bezüglich der zellular strukturierten Umgebungskarte unter derselben Meßrichtung erfolgte. Somit können dynamische Objekte im Meßbereich der autonomen mobilen Einheit schneller wieder aus der Karte ausgetragen werden und durch Reflexionen von Echos entstandene Timeout-Messungen führen nicht dazu, daß real vorhandene Objekte aus der Karte gelöscht werden.</p> |
