| 摘要 |
<p>Die Erfindung betrifft einen Kanal-Fräsroboter in Form eines länglichen Transportschlittens (41), an dessen Unterseite (43) Räder (42) montiert sind und dessen gegenüberliegende Oberseite (45) mit einem ausfahrbaren Andruckkissen (44) zum Festklemmen des Transportschlittens (41) in einem Sanierungsrohr (1) versehen ist, mit an die Rückseite (46) des Transportschlittens (41) anschließenden hydraulischen und/oder pneumatischen sowie elektrischen Steuer- und Versorgungsleitungen, und mit einem in der Längsachse (L) des Transportschlittens (41) linear verstellbaren und senkrecht zur Längsachse (L) des Transportschlittens (41) drehbaren Ausfahrzylinder (48), an dessen Vorderseite ein Parallelgestänge (49) angelenkt ist, das einen Werkzeughalter (50) trägt, in den ein Antriebshalter (51) mit einem Fräskopf (5) eingesetzt ist, der über einen Zapfen (52) in dem Werkzeughalter (50) in einer Ebene um 180° drehbar ist, die senkrecht zur Längsachse des Transportschlittens (41) und damit auch senkrecht zur Bewegungsrichtung des Transportschlittens (41) im Sanierungsrohr (1) als Radialebene verläuft. Zur meßtechnischen Erfassung der für das Freifräsen notwendigenRaumkoordinaten der nichtsichtbaren Hausanschlüsse (2) ist an dem Antriebshalter (51) zusätzlich ein Kombisensor (6) um 180° versetzt in der Drehebene des Fräskopfs (5) und damit diametral gegenüber von dem Fräskopf (5) angeordnet. Der Kombisensor (6) weist einen kapazitiven Sensor (61) und einen Ultraschall-Sensor (62) auf. Zur Positionsbestimmung des Kombisensors (6) ist ein kombiniertes Weg-/Winkelmeßsystem (12) mit Signalauswertungsschaltung (8) an den Ausfahrzylinder (48) gekoppelt.</p> |
