| 摘要 |
<p>Verfahren sowie Vorrichtung zur taktsynchronen Bewegungsführung in zeitdiskreten Abtastsystemen, insbesondere zur Anwendung bei numerischen Steuerungen für Werkzeugmaschinen und Roboter, wobei als Stellgröße (u) die Ableitung beliebiger Ordnung m von der Bahngeschwindigkeit (v bzw. x2) oder beliebiger Ordnung m+1 von der Lage (s bzw. x1) dient, wobei bevorzugterweise die Beschleunigung (a bzw. x3) oder der Ruck (r bzw. x4) verwendet werden, aus den n=m+1 zeitdiskreten Systemmatrizengleichungen des Abtastsystems bei gegebenem Anfangszustand (xk) und gewünschtem Zustandsvektor (xk+v) die exakte Steuerfolge (u) für die Bewegungsführung bestimmt wird und die Stellgröße (u) entsprechend den bestimmten Werten der Steuerfolge (u) im Zeitraster (k*T) des Abtastsystemes, bei numerischen Steuerungen für Werkzeugmaschinen und Roboter insbesondere im Interpolationstakt, geändert wird. Sofern die Ordnung n des Systemmatrizengleichungssystemes kleiner als die Anzahl der Abtastintervalle (v) zum Verfahren vom Anfangszustand (xk) in den gewünschten Zustand (xk+v) ist, wird die Zahl (v-n) der dadurch bedingten zusätzlichen Freiheitsgrade zum Erfüllen von Nebenkriterien verwendet, insbesondere zur Schonung der eingesetzten Mechanik durch Minimierung der mittleren Stellgrößenenergie. <IMAGE></p> |
