制导车辆行驶的控制装置

摘要

本发明控制装置的目的在于，提高制导车辆沿预定行驶路线行驶时的制导行驶的精确度，也即是说，根据以选择手段选择的坐标位置数据以及行驶方向数据和以检测位置手段检测的现在坐标位置，运算沿车辆行驶方向上的垂直方向车辆位置的现在偏差值。随后，根据以偏差值运算手段运算的偏差值和以速度检测手段检测的现在的行驶速度，使偏差值为零，检测行驶速度越大，运算车辆所操的舵角越小。然后，根据以所操的舵角运算手段运算的车辆所操的舵角，控制车辆所操的舵角，高精度地制导车辆沿预定行驶路线行驶。还有，用积分运算以偏差手段运算的偏差值。然后，根据以运算偏差值手段运算的偏差值、以积分演运手段运算的积分值和以速度检测手段检测的现在的行驶速度，使偏差值为零，检测行驶速度越大，演算的车辆所操的舵角越小。

主权项

1.一种制导车辆行驶的控制装置，存储预定行驶路线的位置数据，根据该位置数据控制车辆所操的舵角，制导车辆沿所述预定行驶路线行驶，其特征在于，该装置具有：存储手段，存储表示所述预定行驶路线各点上的各该点的坐标位置和所述车辆应行驶方向的数据；位置检测手段，检测所述车辆现在的坐标位置；速度检测手段，检测所述车辆现在的行驶速度；选择手段，从所述存储手段的存储内容中，选择最接近于以所述位置检测手段检测的现在坐标位置的、预定行驶路线上各坐标位置的数据，以及该最接近点的行驶方向数据；偏差值运算手段，根据以所述选择手段选择的坐标位置数据以及行驶方向数据和以所述位置检测手段检测的现在的坐标位置，运算沿车辆行驶方向的垂直方向上车辆位置现在的偏差值；所操的舵角运算手段，根据以所述偏差值运算手段运算的偏差值和以所述速度检测手段检测的现在的行驶速度，为使所述偏差值为零，所述检测行驶速度越大，则运算车辆所操的舵角越小；控制手段，根据以所述所操的舵角运算手段运算的车辆所操的舵角，控制所述车辆所操的舵角。