| 主权项 |
1、一种用于在时间离散的抽样数据系统中节奏同步的运动导引方法，尤其应用于机床和机器人的数字控制中，此方法有下列方法步骤：1.1轨道速度(V或X<sub>2</sub>)的任意阶m或位置(S或X<sub>1</sub>)的任意阶m+1的导数作为调节参数(u)，此时，最好采用加速度(a或X<sub>3</sub>)或加速度的变化(r或X<sub>4</sub>)，1.2由抽样数据系统的n＝m+1个时间离散的系统矩阵方程，在给定初始条件<img file="A9612283600021.GIF" wi="90" he="73" />和要求的状态矢量<img file="A9612283600022.GIF" wi="181" he="81" />的情况下，确定用于运动导引的精确的控制数列<img file="A9612283600023.GIF" wi="76" he="67" />1.3根据所确定的控制数列<img file="A9612283600024.GIF" wi="64" he="63" />的值，在抽样数据系统的时间分度(K<sup>*</sup>T)中，在尤其按内插节奏对机床和机器人进行数字控制的情况下改变调节参数(u)。 |
