用于医疗处理的活节机械手

摘要

如本发明所述的活节机械手可用来对许多种医疗工具加以可靠的夹持及定位，其中包括具有一定空间柔度的治疗或诊断工具。尽管其某些组件因受控于计算机而可以按照预编程的指令序列自主工作，但人工控制模式却没有受到排斥。当其组件受到计算机软件的合理控制时，配有适当手术切割器具的活节机械手可以做出一个桶形或任何预定形状的空腔(或操作容腔)，该空腔被含在机械手的工作区内部。在介入过程中，焦点相对于医疗器具或绝对坐标系的理想位置可以根据需要随时改变。侵入性极小化手术(MIS)是比较适宜的介入方式。就其自动化特征来讲，除做切割(或切除)手术外，该活节机械手也可做其它一些精度及重复性要求较高的工作，如活体解剖及放射籽源植入。该活节机械手是一种通用的计算机辅助工具夹持器，它可以装载许多种医疗工具，尤其适用于治疗泌尿系统紊乱症的内窥镜。

主权项

1.一种用医疗工具进行医疗处理的活节机械手，它包括：以滑动方式装在第一可动支承构件上的拱形构件；将医疗工具夹持在某工作位置的工具夹持器，该工具夹持器被装载在拱形构件上；以及设在上述第一支承构件上的第一驱动组件，其作用是使上述拱形构件及上述工具夹持器滑动，其特征在于，上述工具夹持器可沿弧线轨迹运动，从而使医疗工具的工作位置按预定方式改变。