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1、一种由加法器(1)、前馈控制器(2)、增益自适应补偿控制器 所组成的增益预估自适应纯滞后补偿控制器，其特征在于此增益 预估自适应纯滞后补偿控制器由等效控制器、对象预估模型、理想 系统模型以及相应的运算器所组成， 1)等效控制器由依次串接的等效PI控制器(4)、除法器(5)、 除法器(6)所组成， 2)对象预估模型由依次串接的比例乘法器(13)、乘法器(14)、 一阶滞后运算器(15)、纯滞后运算器(16)所组成， 3)理想系统模型由顺次串接的比例乘法器(24)、积分器(25)、 加法器(26)、比例乘法器(27)、一阶滞后运算器(28)、纯滞后运算 器(29)所组成，比例乘法器(24)的输出端同时和积分器(25)，加法 器(26)相接， 4)设定值信号SV与加法器(3)的正输入端及比例乘法器 (24)的输入端相接，乘法器(21)的输出端与加法器(3)的负输入端 相接，加法器(3)的输出端与等效控制器的第一个环节等效PI控 制器(4)相接， 5)等效PI控制器(4)的输出端与除法器(5)的被除数输入端 相接，除法器(5)的除数输入端与识别器(22)的一个输出端相接， 除法器(5)的输出端与除法器(6)的被除数输入端相接，除法器(6) 的除数输入端与除法器(20)(动态增益预估信号k1)的输出端相 接， 6)除法器(6)的输出端一方面和加法器(7)的一个正输入端相 接，另一方面和加法器(12)的另一个正输入端相接，前馈控制器 (2)的输出端和加法器(7)的另一个正输入端相接，加法器(7)的输 出端与对象过程(8)的输入端相接， 7)除法器(6)的输出端又和加法器(12)的一个正输入端相接， 固定偏置M接到加法器(12)的另一个正输入端，加法器(12)的输 出端和对象预估模型的第一个环节比例乘法器(13)的输入端相 接， 8)比例乘法器(13)的输出端和对象模型的第二个环节乘法器 (14)的一个输入端相连接，乘法器(14)的另一个输入端与除法器 (20)的输出端相接，乘法器(14)的输出端与一阶滞后运算器(15) 的输入端相接，此一阶滞后运算器(15)的输出端同时和纯滞后运 算器(16)、纯滞后运算器(17)相接，纯滞后运算器(16)的输出端和 加法器(18)的一个正输入端相接，纯滞后运算器(17)的输出端和 加法器(18)的负输入端相接，加法器(18)的另一个正输入端输入 常数B＝0.1， 9)加法器(18)的输出端和绝对值运算器(19)的输入端相接， 绝对值运算器(19)的输出端和除法器(20)的输入端相接， 10)对象过程(8)的输出端一方面和加法器(10)的正输入端相 接，另一方面和纯滞后运算器(9)的输入端相连接，纯滞后运算器 (9)的输出端和加法器(10)的一个负输入端相接，加法器(10)的另 一个正输入端输入常数B＝0.1，加法器(10)的输出端和绝对值运 算器(11)的输入端相接，而绝对值运算器(11)的输出端则和除法 器(20)的被除数输入端相接， 11)过程对象(8)的输出端还和除法器(23)的被除数输入端相 接，除法器(23)的除数输入端和理想系统模型的纯滞后运算器 (29)的输出端相接，除法器(23)的输出端和识别器(22)的输入端 相接， 12)识别器(22)的输出端和乘法器(21)的一个输入端相接，乘 法器(21)的另一个输入端和一阶滞后运算器(15)的输出端相连 接。 |
