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Die Erfindung betrifft ein Navigationssystem für ein Fahrzeug, insbesondere für ein Landfahrzeug, mit wenigstens einem einachsigen Kreisel für die Fahrzeughochachse (z-Achse), mit zwei Beschleunigungsmessern in der horizontalen Fahrzeugebene (x-Achse, y-Achse), und einer fahrzeugfesten Geschwindigkeitsmessung, zum Beispiel einem Weggeber. Zusätzlich sind Stützsignaleinrichtungen, insbesondere ein Satellitenempfänger und/oder eine Karte, verfügbar sowie eine Steuerung, die aus den gemessenen und gespeicherten Signalen mit Hilfe eines geeigneten Kalman-Filters die Fahrzeugposition und/oder die Fahrtrichtung bestimmt. Es ist vorgesehen, dass dem Kalman-Filter (24) wenigstens ein Teilfilter zugeordnet ist, von denen ein erster Teilfilter einer dynamischen Horizontierung dient und/oder ein zweiter Teilfilter als Positionsfilter ausgebildet ist, der eine Kurs-, Positions- und Sensorkalibration bewirkt.
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