机器控制器

摘要

在受控对象处于多任务竞争中也能对机器进行异步和同时控制的机器控制器，包括第一执行机构，存储描述作为第一协调作业的多个受控对象的操作的命令及其执行，第二执行机构，存储描述作为第二协调作业的由第一执行机构支配的多个受控对象之外至少一个受控对象操作命令及其执行，第三执行机构，存储启动第一及第二系列执行机构的命令及对命令的异步和同时执行。第一与第二执行机构有主从关系，从机构参考主机构的输出校正自己的命令。

主权项

1.一种用于控制多个受控对象，如机器人、外轴等的机器控制器，其构成包括：一个第一系统执行机构，用于存储描述作为第一协调作业的多个受控对象的操作的命令，及对这些命令的执行；一个第二系统执行机构，用于存储描述作为第二协调作业的由第一系统执行机构支配的这些受控对象中任何一个的操作及这些受控对象之外的一或多个受控对象的操作的命令，及对这些命令的执行；以及一个第三系统执行机构，用于存储启动上述第一系统执行机构及上述第二系统执行机构的命令，以及对这些命令的异步和同步执行。