| 摘要 |
<P>Pour l'asservissement d'un laparoscope à deux caméras (21 , 22 ), déplaçable par un robot (10) par rapport à un outil opératoire, l'outil opératoire est marqué de façon colorée et est identifié sur une image fournie par au moins une caméra, et à partir de la position de l'outil opératoire dans les images on obtient des signaux pour commander le robot pour diriger le laparoscope de sorte que l'image de l'outil opératoire soit au centre d'un moniteur de contrôle, au moyen d'une unité (11) de commande du robot reliée aux caméras par un classificateur (32), des processeurs statistiques (331 , 332 ) et d'un régulateur (34).<BR/>Application notamment en coélioscopie.</P> |
