PROCEDIMIENTO DE GENERACION DE TRAYECTORIA PARA UN SISTEMA ROBOTIZADO.

摘要

PROCESO DE GENERACION DE TRAYECTORIA PARA UN SISTEMA ROBOTIZADO (4) QUE COMPRENDE AL MENOS UN ORGANO (5) QUE PERMITE VARIAR EN TIEMPO REAL LA VELOCIDAD DE MOVIMIENTO. EL PROCESO CONSISTE EN ELEGIR UN MOVIMIENTO PRINCIPAL, POR EJEMPLO EL MOVIMIENTO DE TRANSLACION DEL ORGANO, POR EL QUE TODOS LOS OTROS SON CONTROLADOS. EL MOVIMIENTO PRINCIPAL SE LLEVA A CABO SOBRE LA TRAYECTORIA DESCOMPUESTA EN TROZOS A UNA VELOCIDAD QUE ASEGURA LA POSIBILIDAD DE DETENER EL ORGANO AL FINAL DEL TROZO QUE SIGUE EL QUE ES RECORRIDO. LOS MOVIMIENTO CONTROLADOS SON RECORRIDOS TANTAS VECES COMO ES POSIBLE EN SINCRONIZACION CON EL MOVIMIENTO PRINCIPAL. LA INVENCION PUEDE APLICARSE POR EJEMPLO AL DESBARBADO AUTOMATICO DE PIEZAS DE FORMA COMPLEJA. SE PUEDEN CONCEBIR SISTEMAS ROBOTIZADOS FORMADOS POR VARIOS SOLIDOS MOVILES INDEPENDIENTEMENTE Y COORDENADOS POR EL PROCESO, O INCLUSO VARIAS ORDENES DE CONTROL.