| 主权项 |
1.一种方法，用于防止矿井提升机紧急停止时该矿井提升机吊斗(12，13)可能出现的垂直振荡的发生，其中该矿井提升机由一个电驱动系统(1)驱动，它包括有该矿井提升机绳鼓(8，9)的一个速度控制，而其中的该吊斗以绳鼓与吊斗之间的绳(10，11)悬挂，其中该绳上设置有用作测量该绳上张力S<sub>1</sub>和S<sub>2</sub>的绳张力测量装置(14，15)，矿井提升机还包括一个机械制动系统(3)，该方法的特征为，当叫紧停时，一个控制信号(Mb)遂会在一个被提供有关于该负荷及提升机吊斗在井中位置的当前信息的制动作用信号发生器(2)中产生，它传到该机械制动系统以使该机构制动力矩从零增加到对应于该实际负荷下该最大制动力矩的一个值，而随着该机械制动力矩的增加，由该制动作用信号发生器产生的该控制信号(M<sub>B</sub>)还通过一个减速装置(4)同时用来使该驱动系统减速，并且在一个发生器(16)中，依据该制动作用发生器的输出信号，以及相应于该绳鼓的当前速度的一个信号(n<sub>ltr</sub>)，遂形成了一个速度紧停参考信号(n<sub>ref</sub>)，并且在一个速度控制器(17)内，该速度紧停参考信号与对应当前绳鼓速度的信号(n<sub>ltr</sub>)进行比较，它们的输出信号(M<sub>n</sub>)被送到一个扭矩信号发生器(18)，连同对应绳鼓当前速度的信号(n<sub>ltr</sub>)，以及通过一个估量器(19)的获得的该吊斗速度的估量值<img file="A9610435300021.GIF" wi="48" he="72" />和<img file="A9610435300022.GIF" wi="60" he="75" />都提供给该扭矩信号发生器(18)，依据矿井提升机状态模型采用卡曼滤波器(Kalman filter)型式的一个估量器(19)被供给有来自绳张力测量装置的信号S<sub>1</sub>和S<sub>2</sub>，以及对应于绳鼓速度的信号M<sub>ltr</sub>，并且在获得了所有输入信号及给予了权重因子P<sub>1</sub>和P<sub>2</sub>的该扭矩信号发送器中，形成相应的一个扭矩参考信号<maths num="001"><![CDATA[ <math><mrow><msub><mi>M</mi><mi>ref</mi></msub><mo>=</mo><msub><mi>M</mi><mi>M</mi></msub><mo>+</mo><msub><mi>P</mi><mn>1</mn></msub><mrow><mo>(</mo><msub><mi>n</mi><mi>ltr</mi></msub><mo>-</mo><mover><msub><mi>Z</mi><mn>1</mn></msub><mo>^</mo></mover><mo>)</mo></mrow><mo>+</mo><msub><mi>P</mi><mn>2</mn></msub><mrow><mo>(</mo><msub><mi>n</mi><mi>ltr</mi></msub><mo>-</mo><mover><msub><mi>Z</mi><mn>2</mn></msub><mo>^</mo></mover><mo>)</mo></mrow></mrow></math>]]></maths>该扭矩参考信号被用作该机械制动系统的附加控制信号，并且当该绳鼓速度接近零时，该机械刹车的制动效果通过该速度控制来减弱。 |
