向伺服电动机控制单元提供处理延时调整的位置数据的编码单元

摘要

在一种编码单元中，通过A/D转换和运算处理，内插诸如正弦波和三角波等模拟信号，以获得较高的分辨率或绝对值，本发明消除了由于A/D转换和运算处理时间引起的数据的延时，防止了控制性能的下降。设置有保持检测到的角度数据的存储单元和补偿延时时间的输出补偿单元，输出补偿单元根据从当前和前面的取样周期获得的角度数据预测在延时期间发生的位置变化，并通过把预测到的位置变化加到当前取样数据上来补偿延时。因此可以防止控制性能的下降，使用廉价的低速A/D转换器和运算处理器，降低所需的成本。

主权项

1.一种伺服电动机控制单元，其特征在于：包含：编码单元，包括：根据被检测目标的位置产生模拟信号的信号产生装置；对模拟信号取样并把模拟信号转换成数字数据的A/D转换器；从数字数据产生被测目标的位置数据的算术运算装置，以及用从当前取样和前面的取样得到的位置数据来预测在对模拟信号取样和输出位置数据所需要的延时时间期间产生的被测目标的位置变化，所述编码输出补偿装置把预测的位置变化加到当前取样位置数据上，产生预测位置数据；伺服电动机；和电动机驱动单元，包括：响应于位置命令值和当前取样位置数据之间的差值产生速度命令值的位置控制装置；响应于所述速度命令值和从预测的位置变化得到的速度反馈值之间的差值产生电流命令值的速度控制装置；根据当前磁极位置把从所述伺服电动机检测到的3相交流电流转换成转矩分量电流的转换装置；响应于所述电流命令值和与所述转换装置输出的转矩分量电流有关的电流反馈值之间的差值产生电压命令值的电流控制装置；以及响应于电压命令值和预测的位置数据确定的当前磁极位置之间差值输出3相电压的电压产生装置。