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EL OBJETIVO DE LA INVENCION ES UN METODO PARA EL CONTROL DE UNA GRUA O APARATO SIMILAR, QUE SE UTILIZA, POR EJEMPLO, PARA CONTROLAR UNA GRUA AEREA, EN DONDE EL ENCARGADO DE LA GRUA APLICA UNA SOLICITUD DE VELOCIDAD (VREF) DESDE EL SISTEMA DE CONTROL DE LA GRUA A LOS ELEMENTOS OPERATIVOS DE LA GRUA A MODO DE SECUENCIAS DE CONTROL Y LAS SOLICITUDES DE VELOCIDAD (VREF) APLICADAS POR EL ENCARGADO SON LEIDAS EN EL SISTEMA DE CONTROL. PARA MEJORAR LA CAPACIDAD DE CONTROL DE LA GRUA, LA SOLICITUD DE VELOCIDAD (VREF) SE COMPARA CON LA SOLICITUD DE VELOCIDAD ANTERIOR Y SI LA SOLICITUD DE VELOCIDAD HA CAMBIADO, SE PROPORCIONA UNA SECUENCIA DE ACELERACION PARA EL CAMBIO CORRESPONDIENTE DE VELOCIDAD, ALMACENANDOSE DESPUES LA SECUENCIA DE ACELERACION RESULTANTE, TRAS LO CUAL, O SI LA SOLICITUD DE VELOCIDAD PERMANECE IGUAL, SE SUMAN LOS CAMBIOS DE VELOCIDAD DETERMINADOS POR LAS SECUENCIAS DE ACELERACION ALMACENADAS EN UN MOMENTO DADO Y ESTA SUMA (DV) SE AÑADE A LA SOLICITUD DE VELOCIDAD ANTERIOR (VREF),CON LO QUE LA SUMA RESULTANTE PROPORCIONA UNA NUEVA SOLICITUD DE VELOCIDAD (VREF2), QUE SE ESTABLECE CON UN NUEVO COMANDO DE CONTROL Y UNA NUEVA SOLICITUD DE VELOCIDAD (VREF2) PARA LOS ELEMENTOS OPERATIVOS DE LA GRUA.
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