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<p>Eine Vorrichtung zur Führung chirurgischer Instrumente für die endoskopische Chirurgie, die an einem in einem invarianten Punkt (1) schwenkbaren Schaft (10) angebracht sind, der z.B. durch eine Trokar (30) für einen chirurgischen Eingriff in einen Körperhohlraum gebracht wird und sich der am Ende des Schaftes (10) angebrachte Effektor (15) des Instrumentes in dem Körperhohlraum unter Einhaltung des invarianten Punktes (1) in allen Raumfreiheitsgraden bewegt. Dabei bewegt sich der Effektor (15) mit dem Schaft (10) bei einer kreisförmigen Schwenkbewegung um eine erste Achse (I) durch den invarianten Punkt (1) wie ein starrer Körper, wodurch sein Ende dieser Achse (I) während der Bewegung immer in der gleichen Lage zugewendet ist. Zusätzlich ist der Effektor (15) mit dem Schaft (10) um eine weitere, senkrecht zu der ersten angeordnete, diese im invarianten Punkt (1) schneidende und mit ihr drehbare zweite Achse (II) schwenkbar.</p> |
