PROCEDIMIENTO DE DESPLAZAMIENTO DE UN BRAZO DE ROBOT QUE COMPRENDE DOS SEGMENTOS ARTICULADOS ENTRE SI.

摘要

PROCESO PARA DESPLAZAR UN BRAZO DE ROBOT CONSTITUIDO PRINCIPALMENTE POR DOS TRAMOS (5, 7) MOVILES ESENCIALMENTE EN UN PLANO. CONSISTE EN DEFINIR POR ADELANTADO SI UN CAMBIO DE CONVEXIDAD DEL ANGULO DEFINIDO POR LOS DOS TRAMOS SERA NECESARIO PARA REUNIR UN PUNTO DE DESTINO (16) A PARTIR DE UN PUNTO DE SALIDA (15), Y EN DEFINIR UN TRAYECTO DE REUNION EN CONSECUENCIA.