| 主权项 |
1. 一种用于连续辊轧机之中介台拉力控制器,此连 续辊 轧机具有许多辊轧台并在相邻的辊轧台之间提供 一活套挑 ,该中介台拉力控制器包含: 第一回馈回路,测量或估计工件之中介台拉力,根 据所要 的中介台拉力与测量后或估计后的工作中介台拉 力之间的 差异,计算一旋转速度指令明确指出辊轧台的滚子 之所要 的旋转速度; 第二回馈回路,测量活套角,根据测量后的活套角 与所要 的活套角之间的差异,计算一活套转矩指令或一活 套速度 指令,并校正活套转矩指令或活套速度指令; 第一干扰补偿器,根据测量后或估计后的工作拉力 与估计 后的拉力之间的差异来估计作用在第一回馈回路 上的干扰 ,并计算旋转速度校正以补偿估计后的干扰,此估 计后的 拉力是藉由施加至少旋转速度指令与校正之和至 一模型而 得到,此旋转速度指令是由第一回馈回路所计算, 而此校 正是由第一干扰补偿器所计算,该模型接收至少辊 轧台之 滚子的旋转速度指令并提供工件之中介台拉力;及 第二干扰补偿器,根据估计后的活套挑控制变数与 测量后 的活套挑控制变数之间的差异来估计作用在第二 回馈回路 上的干扰,并计算活套转矩校正或活套速度校正以 补偿作 用在第二个回馈回路之估计后的干扰,此估计后的 活套挑 控制变数是藉由施加,活套转矩指令或活套速度指 令与校 正之和,至一模型而得到,此活套转矩指令或活套 速度指 令是由第二回馈回路所计算,而此校正则是由第二 干扰补 偿器所计算,该模型接收活套转矩指令或活套速度 指令并 提供一活套挑控制变数; 藉此根据一値来控制滚子之旋转速度,此値是将由 第一干 扰补偿器所计算的旋转速度校正与由第一回馈回 路所提供 的旋转速度指令相加而得到,且根据一値来控制活 套转矩 或活套速度,此値是将由第二干扰补偿器所计算的 活套转 矩校正或活套速度校正,与由第二回馈回路所提供 的活套 转矩指令或活套速度指令相加而得到。2. 如申请 专利范围第1项之用于连续辊轧机之中介台拉力 控制器,其中第二干扰补偿器包括一模型,此模型 提供一 活套角作为活套挑控制变数,且根据由模型所提供 之估计 后的活套角与测量后的活套角之间的差异来估计 作用在第 二回馈回路上的干扰。3. 如申请专利范围第1项之 用于连续辊轧机之中介台拉力 控制器,其中第二干扰补偿器包括一模型,此模型 提供一 活套速度作为活套挑控制变数,且根据估计后的活 套速度 与测量后的活套速度之间的差异来估计作用在第 二回馈回 路上的干扰。4. 如申请专利范围第1项之用于连续 辊轧机之中介台拉力 控制器,其中第一干扰补偿器包括一模型,此模型 接收旋 转速度指令,明确地指出活套速度及辊轧台的滚子 之所要 的旋转速度,且根据活套速度及由第一回馈回路所 计算之 旋转速度指令与由第一干扰补偿器所计算之校正 的和,来 决定估计后的拉力。5. 一种用于连续辊轧机之中 介台拉力控制器,用于与连 续辊轧机一起使用,此连续辊轧机具有许多辊轧台 并在相 邻的辊轧台之间提供一活套挑,该中介台拉力控制 器包含 : 第一回馈回路,测量或估计工件之中介台拉力,根 据所要 的中介台拉力与测量后或估计后的工作中介台拉 力之间的 差异,计算一旋转速度指令明确指出辊轧台之滚子 的所要 旋转速度; 第二回馈回路,测量活套角,根据测量后的活套角 与所要 的活套角之间的差异,计算一活套转矩指令或一活 套速度 指令,并校正活套转矩指令或活套速度指令; 第一干扰补偿器,根据测量后或估计后的工作中介 台拉力 与估计后的拉力之间的差异来估计作用在第一回 馈回路上 的干扰,并计算旋转速度校正以补偿作用在第一回 馈回路 上之估计后的干扰,此估计后的拉力是藉由施加旋 转速度 指令与校正之和至一模型而得到,此旋转速度指令 是由第 一回馈回路所计算,而此校正是由第一干扰补偿器 所计算 ,该模型接收辊轧台之滚子的旋转速度指令并提供 工件之 中介台拉力;及 第二干扰补偿器,根据估计后的活套角与测量后的 活套角 之间的差异来估计作用在第二回馈回路上的干扰, 并计算 活套转矩校正或活套速度校正以补偿作用在第二 回馈回路 上之估计后的干扰,此估计后的活套角是藉由施加 ,活套 转矩指令或活套速度指令与校正之和,至一模型而 得到, 此活套转矩指令或活套速度指令是由第二回馈回 路所计算 ,而此校正则是由第二干扰补偿器所计算,该模型 接收活 套转矩指令或活套速度指令并提供一活套角; 藉此根据一値来控制滚子之旋转速度,此値是将由 第一干 扰补偿器所计算的校正与由第一回馈回路所提供 的旋转速 度指令相加而得到,且根据一値来控制活套转矩或 活套速 度,此値是将由第二干扰补偿器所计算的活套转矩 校正或 活套速度校正,与由第二回馈回路所提供的活套转 矩指令 或活套速度指令相加而得到。6. 一种用于连续辊 轧机之中介台拉力控制器,此连续辊 轧机具有许多辊轧台并在相邻的辊轧台之间提供 一活套挑 ,该中介台拉力控制器包含: 第一回馈回路,测量或估计工件之中介台拉力,根 据所要 的中介台拉力与测量后或估计后的工作中介台拉 力之间的 差异,计算辊轧台之滚子的旋转速度指令,并校正 旋转速 度; 第二回馈回路,测量活套角,根据测量后的活套角 与所要 的活套角之间的差异,计算一活套转矩指令或一活 套速度 指令,并校正活套转矩指令或活套速度指令; 第一干扰补偿器,根据测量后或估计后的工作中介 台拉力 与估计后的拉力之间的差异来估计作用在第一回 馈回路上 的干扰,并计算旋转速度校正以补偿作用在第一回 馈回路 上之估计后的干扰,此估计后的拉力是藉由施加旋 转速度 指令与校正之和至一模型而得到,此旋转速度指令 是由第 一回馈回路所计算,而此校正是由第一干扰补偿器 所计算 ,该模型接收辊轧台之滚子的旋转速度指令并提供 工件之 中介台拉力;及 第二干扰补偿器,根据估计后的活套速度与测量后 的活套 速度之间的差异来估计作用在第二回馈回路上的 干扰,并 计算活套转矩校正或活套速度校正以补偿作用在 第二回馈 回路上之估计后的干扰,此估计后的活套速度是藉 由施加 ,活套转矩指令或活套速度指令与校正之和,至一 模型而 得到,此活套转矩指令或活套速度指令是由第二回 馈回路 所计算,而此校正则是由第二干扰补偿器所计算, 该模型 接收活套转矩指令或活套速度指令并提供一活套 速度; 藉此根据一値来控制滚子之旋转速度,此値是将由 第一干 扰补偿器所计算的校正与由第一回馈回路所提供 的旋转速 度指令相加而得到,且根据一値来控制活套转矩或 活套速 度,此値是将由第二干扰补偿器所计算的活套转矩 校正或 活套速度校正,与由第二回馈回路所提供的活套转 矩指令 或活套速度指令相加而得到。7. 一种用于连续辊 轧机之中介台拉力控制器,此连续辊 轧机具有许多辊轧台并在相邻的辊轧台之间提供 一活套挑 ,该中介台拉力控制器包含: 第一回馈回路,测量或估计工件之中介台拉力,根 据所要 的中介台拉力与测量后或估计后的工作中介台拉 力之间的 差异,计算辊轧台之滚子的旋转速度指令,并校正 旋转速 度; 第二回馈回路,测量活套角,根据测量后的活套角 与所要 的活套角之间的差异,计算一活套转矩指令或一活 套速度 指令,并校正活套转矩指令或活套速度指令; 第一干扰补偿器,根据测量后或估计后的工作中介 台拉力 与估计后的拉力之间的差异来估计作用在第一回 馈回路上 的干扰,并计算旋转速度校正以补偿作用在第一回 馈回路 上之估计后的干扰,此估计后的拉力是藉由施加活 套速度 及旋转速度指令与旋转速度校正之和至一模型而 得到,此 旋转速度指令是由第一回馈回路所计算,而此旋转 速度校 正是由第一干扰补偿器所计算,该模型接收旋转速 度指令 及活套速度并提供工件之中介台拉力;及 第二干扰补偿器,根据估计后的活套角与测量后的 活套角 之间的差异来估计作用在第二回馈回路上的干扰, 并计算 活套转矩校正或活套速度校正以补偿作用在第二 回馈回路 上之估计后的干扰,此估计后的活套角是藉由施加 ,活套 转矩指令或活套速度指令与校正之和,至一模型而 得到, 此活套转矩指令或活套速度指令是由第二回馈回 路所计算 ,而此校正则是由第二干扰补偿器所计算,该模型 接收活 套转矩指令或活套速度指令并提供一活套角; 藉此根据一値来控制旋转速度,此値是将由第一干 扰补偿 器所提供的校正与由第一回馈回路所提供的旋转 速度指令 相加而得到,且根据一値来控制活套转矩或活套速 度,此 値是将由第二干扰补偿器所提供的校正与由第二 回馈回路 所提供的活套转矩指令或活套速度指令相加而得 到。8. 一种用于连续辊轧机之中介台拉力控制器, 此连续辊 轧机具有许多辊轧台并在相邻的辊轧台之间提供 一活套挑 ,该中介台拉力控制器包含: 第一回馈回路,测量或估计工件之中介台拉力,根 据所要 的中介台拉力与测量后或估计后的工作中介台拉 力之间的 差异,计算辊轧台之滚子的旋转速度指令,并校正 旋转速 度; 第二回馈回路,测量活套角,根据测量后的活套角 与所要 的活套角之间的差异,计算一活套转矩指令或一活 套速度 指令,并校正活套转矩指令或活套速度指令; 第一干扰补偿器,根据测量后或估计后的工作中介 台拉力 与估计后的中介台拉力之间的差异来估计作用在 第一回馈 回路上的干扰,并计算旋转速度校正以补偿作用在 第一回 馈回路上之估计后的干扰,此估计后的中介台拉力 是藉由 施加活套速度及旋转速度指令与旋转速度校正之 和至一模 型而得到,此旋转速度指令是由第一回馈回路所计 算,而 此旋转速度校正是由第一干扰补偿器所计算,该模 型接收 辊轧台之滚子的旋转速度指令及活套速度,并提供 工件之 中介台拉力;及 第二干扰补偿器,根据估计后的活套速度与测量后 的活套 速度之间的差异来估计作用在第二回馈回路上的 干扰,并 计算活套转矩校正或活套速度校正以补偿作用在 第二回馈 回路上之估计后的干扰,此估计后的活套速度是藉 由施加 ,活套转矩指令或活套速度指令与校正之和,至一 模型而 得到,此活套转矩指令或活套速度指令是由第二回 馈回路 所计算,而此校正则是由第二干扰补偿器所计算, 该模型 接收活套转矩指令或活套速度指令并提供一活套 速度; 藉此根据一値来控制旋转速度,此値是将由第一干 扰补偿 器所提供的校正与由第一回馈回路所提供的旋转 速度指令 相加而得到,且根据一値来控制活套转矩或活套速 度,此 値是将由第二干扰补偿器所提供的校正与由第二 回馈回路 所提供的活套转矩指令或活套速度指令相加而得 到。9. 一种用于连续辊轧机之中介台拉力控制器, 此连续辊 轧机具有许多辊轧台并在相邻的辊轧台之间提供 一活套挑 ,该中介台拉力控制器包含: 一回馈回路,根据辊轧台之间的工件之测量后或估 计后的 拉力、来自所要的拉力之测量后或估计后的中介 台拉力之 偏差、来自所要的活套角之测量后的活套角之偏 差、辊轧 台的滚子之测量后的旋转速度、及测量后的活套 速度,来 计算辊轧台之滚子的旋转速度指令,及一活套转矩 指令或 一活套速度指令,并校正滚子的旋转速度,及活套 转矩或 活套速度; 第一干扰补偿器,根据测量后或估计后的拉力与估 计后的 拉力之间的差异来估计作用在回馈回路上的干扰, 并计算 旋转速度校正以补偿作用在回馈回路上的干扰,此 估计后 的拉力是藉由施加测量后的活套速度指令及旋转 速度指令 与校正之和至一模型而得到,此旋转速度指令是由 回馈回 路所计算,而此校正是由第一干扰补偿器所计算, 该模型 接收旋转速度指令并提供辊轧台之间的工件之拉 力;及 第二干扰补偿器,根据估计后的活套挑控制变数与 测量后 的活套挑控制变数之间的差异来估计作用在回馈 回路上的 干扰,并计算活套转矩校正或活套速度校正以补偿 作用在 回馈回路上的干扰,此估计后的活套挑控制变数是 藉由施 加,活套转矩指令或活套速度指令与校正之和,及 测量后 或估计后的拉力至一模型而得到,此活套转矩指令 或活套 速度指令是由回馈回路所计算,而此校正则是由第 二干扰 补偿器所计算,该模型接收活套转矩指令或活套速 度指令 并提供一活套挑控制变数; 藉此根据旋转速度指令与旋转速度速度校正之和 来控制辊 轧台之滚子的旋转速度,此旋转速度指令是由回馈 回路所 计算,而此旋转速度校正是由第一干扰补偿器所计 算;且 根据活套转矩指令或活套速度指令与活套转矩校 正或活套 速度校正之和来控制活套转矩或活套速度,此活套 转矩指 令或活套速度指令是由回馈回路所计算,而此活套 转矩校 正或活套速度校正是由第二干扰补偿器所计算。 10. 如申请专利范围第9项之用于连续辊轧机之中 介台拉 力控制器,其中第二干扰补偿器包括一模型,此模 型提供 一活套角作为活套挑控制变数,且根据由模型所提 供之估 计后的活套角与测量后的活套角之间的差异来估 计作用在 第二回馈回路上的干扰。11. 如申请专利范围第9 项之用于连续辊轧机之中介台拉 力控制器,其中第二干扰补偿器包括一模型,此模 型提供 一活套速度作为活套挑控制变数,且根据估计后的 活套速 度与测量后的活套速度之间的差异来估计作用在 第二回馈 回路上的干扰。12. 一种用于连续辊轧机之中介台 拉力控制器,此连续辊 轧机具有许多辊轧台并在相邻的辊轧台之间提供 一活套挑 ,该中介台拉力控制器包含: 一回馈回路,根据辊轧台之间的工件之测量后或估 计后的 拉力、来自所要的拉力之测量后或估计后的中介 台拉力之 偏差、来自所要的活套角之测量后的活套角之偏 差、辊轧 台的滚子之测量后的旋转速度、及测量后的活套 速度,来 计算辊轧台之滚子的旋转速度指令,及一活套转矩 指令或 一活套速度指令,并校正滚子的旋转速度,及活套 转矩或 活套速度; 第一干扰补偿器,根据测量后或估计后的拉力与估 计后的 拉力之间的差异来估计作用在回馈回路上的干扰, 并计算 旋转速度校正以补偿作用在回馈回路上的干扰,此 估计后 的拉力是藉由施加测量后的活套速度及辊轧台之 滚子的旋 转速度指令与校正之和至一模型而得到,此旋转速 度指令 是由回馈回路所计算,而此校正是由第一干扰补偿 器所计 算,该模型接收旋转速度指令并提供辊轧台之间的 工件之 拉力;及 第二干扰补偿器,根据估计后的活套角与测量后的 活套角 之间的差异来估计作用在回馈回路上的干扰,并计 算活套 转矩校正或活套速度校正以补偿作用在回馈回路 上的干扰 ,此估计后的活套角是藉由施加,活套转矩指令或 活套速 度指令与校正之和,及测量后或估计后的拉力至一 模型而 得到,此活套转矩指令或活套速度指令是由回馈回 路所计 算,而此校正则是由第二干扰补偿器所计算,该模 型接收 活套转矩指令或活套速度指令并提供一活套角; 藉此根据旋转速度指令与旋转速度速度校正之和 来控制辊 轧台之滚子的旋转速度,此旋转速度指令是由回馈 回路所 计算,而此旋转速度校正是由第一干扰补偿器所计 算;且 根据活套转矩指令或活套速度指令与活套转矩校 正或活套 速度校正之和来控制活套转矩或活套速度,此活套 转矩指 令或活套速度指令是由回馈回路所计算,而此活套 转矩校 正或活套速度校正是由第二干扰补偿器所计算。 13. 一种用于连续辊轧机之中介台拉力控制器,此 连续辊 轧机具有许多辊轧台并在相邻的辊轧台之间提供 一活套挑 ,该中介台拉力控制器包含: 一回馈回路,根据辊轧台之间的工件之测量后或估 计后的 拉力、来自所要的拉力之测量后或估计后的中介 台拉力之 偏差、来自所要的活套角之测量后的活套角之偏 差、辊轧 台的滚子之测量后的旋转速度、及测量后的活套 速度,来 计算辊轧台之滚子的旋转速度指令,及一活套转矩 指令或 一活套速度指令,并校正滚子的旋转速度,及活套 转矩或 活套速度; 第一干扰补偿器,根据测量后或估计后的拉力与估 计后的 拉力之间的差异来估计作用在回馈回路上的干扰, 共计算 旋转速度校正以补偿作用在回馈回路上的干扰,此 估计后 的拉力是藉由施加测量后的活套速度及旋转速度 指令与校 正之和至一模型而得到,此旋转速度指令是由回馈 回路所 计算,而此校正是由第一干扰补偿器所计算,该模 型接收 旋转速度指令并提供辊轧台之间的工件之拉力;及 第二干扰补偿器,根据估计后的活套速度与测量后 的活套 速度之间的差异来估计作用在回馈回路上的干扰, 并计算 活套转矩校正或活套速度校正以补偿作用在回馈 回路上的 干扰,此估计后的活套速度是藉由施加,活套转矩 指令或 活套速度指令与校正之和,及测量后或估计后的拉 力至一 模型而得到,此活套转矩指令或活套速度指令是由 回馈回 路所计算,而此校正则是由第二干扰补偿器所计算 ,该模 型接收活套转矩指令或活套速度指令并提供一活 套速度; 藉此根据旋转速度指令与旋转速度速度校正之和 来控制辊 轧台之滚子的旋转速度,此旋转速度指令是由回馈 回路所 计算,而此旋转速度校正是由第一干扰补偿器所计 算;且 根据活套转矩指令或活套速度指令与活套转矩校 正或活套 速度校正之和来控制活套转矩或活套速度,此活套 转矩指 令或活套速度指令是由回馈回路所计算,而此活套 转矩校 正或活套速度校正是由第二干扰补偿器所计算。 14. 一种藉由控制辊轧台之滚子的旋转速度而调整 工件之 中介台拉力在所要的中介台拉力之方法,此工件是 被辊轧 于一连续辊轧机上,此连续辊轧机具有许多辊轧台 并于相 邻的辊轧台之间提供一活套挑,且藉由控制活套挑 之活套 转矩或活套速度,而调整活套角在所要的活套角, 此方法 包含以下步骤: 估计作用在第一控制系统上的干扰,其中滚子之旋 转速度 是一操作变数,而工件之中介台拉力是一控制变数 ,此估 计是根据测量后或估计后的工作中介台拉力与估 计后的中 介台拉力之间的差异,此估计后的中介台拉力是藉 由施加 至少辊轧台之滚子的旋转速度指令至第一模型而 得到,此 第一模型接收至少旋转速度指令并提供工件之中 介台拉力 ; 计算一旋转速度指令以补偿估计后的干扰; 依据计算后的旋转速度指令来调整旋转速度; 估计作用在第二控制系统上的干扰,其中活套挑之 活套转 矩或活套速度是一操作变数,而活套挑之活套角是 一控制 变数,此估计是根据测量后的活套挑控制变数与估 计后的 活套挑控制变数之间的差异,此估计后的活套挑控 制变数 是藉由施加一活套转矩指令或活套速度指令至第 二模型而 得到,此第二模型接收活套转矩指令或活套速度指 令并提 供一活套挑控制变数; 计算一活套转矩指令或活套速度指令以补偿估计 后的干扰 ;及 依据计算后的活套转矩指令或计算后的活套速度 指令来调 整活套转矩或活套速度。15. 如申请专利范围第14 项之方法,其中由第二模型所提 供之活套挑控制变数是一活套角,根据测量后的活 套角与 由第二模型所提供之估计后的活套角之间的差异, 来估计 作用在第二控制系统上的干扰。16. 如申请专利范 围第14项之方法,其中由第二模型所提 供之活套挑控制变数是一活套速度,根据测量后的 活套速 度与由第二模型所提供之估计后的活套速度之间 的差异, 来估计作用在第二控制系统上的干扰。17. 如申请 专利范围第14项之方法,其中根据旋转速度指 令及活套速度来决定估计后的中介台拉力。18. 一 种藉由控制辊轧台之滚子的旋转速度,而调整工件 之中介台拉力在所要的中介台拉力之方法,此工件 是被辊 轧于一连续辊轧机上,此连续辊轧机具有许多辊轧 台并于 相邻的辊轧台之间提供一活套挑,且藉由控制活套 挑之活 套转矩或活套速度,而调整活套角在所要的活套角 ,此方 法包含以下步骤: 估计作用在第一控制系统上的干扰,其中滚子之旋 转速度 是一操作变数,而工件之中介台拉力是一控制变数 ,此估 计是根据测量后或估计后的工作中介台拉力与估 计后的中 介台拉力之间的差异,此估计后的中介台拉力是藉 由施加 辊轧台之滚子的旋转速度指令至第一模型而得到, 此第一 模型接收旋转速度指令并提供工件之中介台拉力; 计算一旋转速度指令以补偿估计后的干扰; 依据计算后的旋转速度指令来调整旋转速度; 估计作用在第二控制系统上的干扰,其中活套挑之 活套转 矩或活套速度是一操作变数,而活套挑之活套角是 一控制 变数,此估计是根据测量后的活套角与估计后的活 套角之 间的差异,此估计后的活套角是藉由施加一活套转 矩指令 或活套速度指令至第二模型而得到,此第二模型接 收活套 转矩指令或活套速度指令并提供一活套角; 计算一活套转矩指令或活套速度指令以补偿估计 后的干扰 ;及 依据计算后的活套转矩指令或计算后的活套速度 指令来调 整活套转矩或活套速度。19. 一种藉由控制辊轧台 之滚子的旋转速度,而调整工件 之中介台拉力在所要的中介台拉力之方法,此工件 是被辊 轧于一连续辊轧机上,此连续辊轧机具有许多辊轧 台并于 相邻的辊轧台之间提供一活套挑,且藉由控制活套 挑之活 套转矩或活套速度,而调整活套角在所要的活套角 ,此方 法包含以下步骤: 估计作用在第一控制系统上的干扰,其中滚子之旋 转速度 是一操作变数,而工件之中介台拉力是一控制变数 ,此估 计是根据测量后或估计后的工件中介台拉力与估 计后的中 介台拉力之间的差异,此估计后的中介台拉力是藉 由施加 辊轧台之滚子的旋转速度指令至第一模型而得到, 此第一 模型接收旋转速度指令并提供工件之中介台拉力; 计算一旋转速度指令以补偿估计后的干扰; 依据计算后的旋转速度指令来调整旋转速度; 估计作用在第二控制系统上的干扰,其中活套挑之 活套转 矩或活套速度是一操作变数,而活套挑之活套角是 一控制 变数,此估计是根据测量后的活套速度与估计后的 活套速 度之间的差异,此估计后的活套速度是藉由施加一 活套转 矩指令或活套速度指令至第二模型而得到,此第二 模型接 收活套转矩指令或活套速度指令并提供一活套速 度; 计算一活套转矩指令或活套速度指令以补偿估计 后的干扰 ;及 依据计算后的活套转矩指令或计算后的活套速度 指令来调 整活套转矩或活套速度。20. 一种藉由控制辊轧台 之滚子的旋转速度,而调整工件 之中介台拉力在所要的中介台拉力之方法,此工件 是被辊 轧于一连续辊轧机上,此连续辊轧机具有许多辊轧 台并于 相邻的辊轧台之间提供一活套挑,且藉由控制活套 挑之活 套转矩或活套速度,而调整活套角在所要的活套角 ,此方 法包含以下步骤: 估计作用在第一控制系统上的干扰,其中滚子之旋 转速度 是一操作变数,而工件之中介台拉力是一控制变数 ,此估 计是根据测量后或估计后的工作中介台拉力与估 计后的中 介台拉力之间的差异,此估计后的中介台拉力是藉 由施加 辊轧台之滚子的旋转速度指令及活套速度至第一 模型而得 到,此第一模型接收旋转速度指令及活套速度,并 提件工 件之中介台拉力; 计算一旋转速度指令以补偿估计后的干扰; 依据计算后的旋转速度指令来调整旋转速度; 估计作用在第二控制系统上的干扰,其中活套转矩 或活套 速度是一操作变数,而活套角是一控制变数,此估 计是根 据测量后的活套角与估计后的活套角之间的差异, 此估计 后的活套角是藉由施加一活套转矩指令或活套速 度指令至 第二模型而得到,此第二模型接收活套转矩指令或 活套速 度指令并提供一活套角; 计算一活套转矩指令或活套速度指令以补偿估计 后的干扰 ;及 依据计算后的活套转矩指令或计算后的活套速度 指令来调 整活套转矩或活套速度。21. 一种藉由控制辊轧台 之滚子的旋转速度,而调整工件 之中介台拉力在所要的中介台拉力之方法,此工件 是被辊 轧于一连续辊轧机上,此连续辊轧机具有许多辊轧 台并于 相邻的辊轧台之间提供一活套挑,且藉由控制活套 挑之活 套转矩或活套速度,而调整活套角在所要的活套角 ,此方 法包含以下步骤: 估计作用在第一控制系统上的干扰,其中滚子之旋 转速度 是一操作变数,而工件之中介台拉力是一控制变数 ,此估 计是根据测量后或估计后的工作中介台拉力与估 计后的中 介台拉力之间的差异,此估计后的中介台拉力是藉 由施加 辊轧台之滚子的旋转速度指令及活套速度至第一 模型而得 到,此第一模型接收旋转速度指令及活套速度并提 供工件 之中介台拉力; 计算一旋转速度指令以补偿估计后的干扰; 依据计算后的旋转速度指令来调整旋转速度; 估计作用在第二控制系统上的干扰,其中活套转矩 或活套 速度是一操作变数,而活套角是一控制变数,此估 计是根 据测量后的活套速度与估计后的活套速度之间的 差异,此 估计后的活套速度是藉由施加一活套转矩指令或 活套速度 指令至第二模型而得到,此第二模型接收活套转矩 指令或 活套速度指令并提供一活套速度; 计算一活套转矩指令或活套速度指令以补偿估计 后的干扰 ;及 依据计算后的活套转矩指令或计算后的活套速度 指令来调 整活套转矩或活套速度。图示简单说明: 图1是习知的活套挑控制器之方块图; 图2是习知的无交互作用之活套挑控制器的方块图 ; 图3是一方块图,指出本发明之第一个观点中的中 介台拉 力控制器之基本造形; 图4是一方块图,指出本发明之第二个观点中的中 介台拉 力控制器之基本造形; 图5是一方块图,指出本发明之第五个观点中的中 介台拉 力控制器之基本造形; 图6是一方块图,指出本发明之第六个观点中的中 介台拉 力控制器之基本造形; 图7是一方块图,指出本发明之第七个观点中的中 介台拉 力控制器之基本造形; 图8是一方块图,指出本发明之第八个观点中的中 介台拉 力控制器之基本造形; 图9是当应用于热辊轧时,依据本发明之第一个观 点的第 一个实施例中之中介台拉力控制器的方块图; 图10是依据本发明之第一个观点的第二个实施例 中之中介 台拉力控制器的方块图; 图11是包括于前述实施例中的活套挑拉力控制系 统之模型 的方块图; 图12是当应用于热辊轧时,依据本发明之第二个观 点的第 三个实施例中之中介台拉力控制器的方块图; 图13是依据本发明之第二个观点的第四个实施例 中之中介 台拉力控制器的方块图; 图14是一图形,指出习知无交互作用的中介台拉力 控制器 之拉力调整效果; 图15是一图形,指出习知无交互作用的中介台拉力 控制器 之活套角调整效果; 图16是一图形,指出本发明之第一至第四个实施例 中的中 介台拉力控制器之拉力调整效果; 图17是一图形,指出本发明之第一至第四个实施例 中的中 介台拉力控制器之活套角调整效果; 图18是依据本发明之第三个观点的第五个实施例 中之中介 台拉力控制器的方块图; 图19是依据本发明之第三个观点的第六个实施例 中之中介 台拉力控制器的方块图; 图20是一图形,指出本发明之第五与第六个实施例 中的中 介台拉力控制器之拉力调整效果; 图21是一图形,指出本发明之第五与第六个实施例 中的中 介台拉力控制器之活套角调整效果; 图22是依据本发明之第四个观点的第七个实施例 中之中介 台拉力控制器的方块图; 图23是依据本发明之第五个观点的第八个实施例 中之中介 台拉力控制器的方块图; 图24是依据本发明之第五个观点的第九个实施例 中之中介 台拉力控制器的方块图; 图25是依据本发明之第六个观点的第十个实施例 中之中介 台拉力控制器的方块图; 图26是依据本发明之第六个观点的第十一个实施 例中之中 介台拉力控制系统的方块图; 图27是一图形,指出本发明之第十至第十一个实施 例中的 中介台拉力控制器之拉力调整效果; 图28是一图形,指出本发明之第十与第十一个实施 例中的 中介台拉力控制器之活套角调整效果; 图29是一方块图,有助于说明包括于第一至第十一 个实施 例之中介台拉力控制器中的拉力控制系统; 图30是一方块图,有助于说明参照图29而说明之拉 力控制 系统的修改; 图31是一方块图,有助于说明参照图29而说明之拉 力控制 系统的另一修改; 图32是依据本发明之第七个观点的第十二个实施 例中之中 介台拉力控制器的方块图; 图33是依据本发明之第七个观点的第十三个实施 例中之中 介台拉力控制器的方块图; 图34是当应用于热辊轧时,依据本发明之第八个观 点的第 十四个实施例中之中介台拉力控制器的方块图; 图35是依据本发明之第八个观点的第十五个实施 例中之中 介台拉力控制器的方块图; 图36是当应用于热辊轧时,依据本发明之第九个观 点的第 十六个实施例中之中介台拉力控制器的方块图; 图37是依据本发明之第九个观点的第十七个实施 例中之中 介台拉力控制器的方块图; 图38是依据本发明之第十个观点的第十八个实施 例中之中 介台拉力控制器的方块图; 图39是一方块图,有助于说明包括于本发明之第十 二至第 十八个实施例之中介台拉力控制器中的拉力控制 系统; 图40是一方块图,有助于说明参照图39而说明之拉 力控制 系统的修改;及 图41是一方块图,有助于说明参照图39而说明之拉 力控制 |
