加强实体性维护系统

摘要

一种加强实体性维护系统，其用于在危险或无法进出之环境中作用，使用一环境模型器来供应已知环境之空间参数，并且产生该环境之电脑模型。环境提供器产生多数影像，各影像对应一观测位置及方位，即"观测点"。遥远作业车辆(ROV)在该蛓境中，以一系链导线或无线电链接而附着在一基地台来导航。ROV具有诸如视频照相机之空间显像装置、及推进该装置经过该环境之致动器。ROV之位置及方位由一位置和高度(P&A)感测单元来判定，并且传送到一ROV提供器，其产生具有和该ROV预存模型的影像位、且自一特定观测点所观测之ROV预存模型的影像。该观测点可预先判定提供到该系统，或可以相互作用来判定做为ROV位置及方位的补偿。替代性实施例包括一影像储存库及比较单元，其能够储存链接到影像获取资讯的影像，以影像获得检索其中所储存影像，并且转换该影像中之一影像，来匹配另一影像的影像获取资讯。而且，另一实施例使用一自动飞行计画器，其接收作业者之所期望目的地，分析该环境及ROV模型，及导航该ROV经过所期望轨迹而没有发生碰撞。

主权项

1. 一种遥远维护系统,其用于在一环境中之结构的 检查 及修理,包含: (a) 一遥远作业车辆(ROV),其具有: 一感测器封装,其能检查在环境中该结构之物 理特性 ;及 致动器,其能操纵该ROV; (b) 一耦接至该遥远作业车辆之位置及高度(P&A)感 测单 元,其用于提供该ROV之位置及方位; (c) 环境模型储存装置,其能保持关于该ROV环境的 电脑 图像资讯; (d) 环境模型器,其用于接收定义该ROV之环境中物 体的 参数;及产生一环境之电脑产生模型,而且耦接至 该环境 储存装置以储存该模型在该环境模型储存装置内; (e) 环境提供器,其耦接到环境模型储存装置,由至 少一 个观测点来观测,用于从该环境模型产生环境影像 ; (f) ROV提供器,其耦接到该P&A感测单元,由至少一个 观 测点来观测,用于产生一在位置及方位对应该ROV预 存模 型所产生的ROV影像; (g) 监视器,其用于显示一视频信号; (h) 视频混频器,其耦接到该环境提供器、该ROV提 供器 及该监视器,用以在监视器上显示影像,因而允许 作业者 显像该ROV相对其环境之位置。2. 根据申请专利范 围第1项之遥远维护系统,进一步包括 观测点单元,其耦接到该ROV提供器及该环境提供器 ,提 供在影像提供时所使用之观测点。3. 根据申请专 利范围第1项之遥远维护系统,进一步包括 补偿计算装置,其耦接到提供该观测点之P&A感测单 元, 做为在影像提供时,接收该环境提供器及该ROV提供 器所 使用P&A感测单元之该ROV位置及方位的补偿。4. 根 据申请专利范围第1项之遥远维护系统,进一步包 括 一该ROV所装载之修理装置,其响应作业者之输入, 用于 实施也是该ROV显影之所选择结构的修理。图示简 单说明: 图1是根据本发明之加强实体性系统的简化方块图 ; 图2是图1之自动飞行计画器之更详细方块图;及 图3是图1之档案储存库及比较(A&C)装置之更详细方 块图