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SE DESCRIBE UN SISTEMA DE RESISTENCIA A LA LIBERTAD DE MOVIMIENTO DE SEIS GRADOS DE UN MIEMBRO, EN QUE UN SISTEMA ARTICULADO (200) DE ELEMENTOS DE ACOPLAMIENTO (338366) Y DE JUNTAS (300-334) ACOPLA UN PUNTO FIJO EN EL ESPACIO A UN PUNTO FINAL MOVIL (E) DEL SISTEMA ARTICULADO (200). HAY UNAS ESPOSAS DE ACOPLAMIENTO DE MIEMBROS (212, 376) ACOPLADAS AL PUNTO FINAL (E). SE PUEDE APLICAR UNA FUERZA DE RESISTENCIA VARIABLE AL SISTEMA ARTICULADO (200), MEDIANTE DE UNOS CONTROLES POR ORDENADOR (104, 106), A TRAVES DE UNA RUTA DE REALIMENTACION, DESDE UNOS SENSORES DE LA POSICION Y LA VELOCIDAD (206). LA FUERZA QUE SE APLICA AL PUNTO FINAL DEL SISTEMA ARTICULADO Y QUE ACTUA PARA RESISTIR EL MOVIMIENTO DEL MIEMBRO SE EJERCE EN UNA DIRECCION OPUESTA AL VECTOR DE VELOCIDAD DEL PUNTO FINAL.
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